package gecaoji; // 包声明
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import java.awt.BasicStroke; // 引入基础描边类
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import java.awt.Color; // 引入颜色类
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import java.awt.Graphics2D; // 引入2D图形上下文
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import java.awt.Stroke; // 引入描边接口
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import java.awt.geom.Path2D; // 引入路径绘制类
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import java.awt.geom.Point2D; // 引入二维点类
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import java.util.ArrayList; // 引入动态数组
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import java.util.List; // 引入列表接口
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/** // 文档注释开头
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* Helper class to parse and render planned mowing paths. // 辅助类说明
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*/ // 文档注释结尾
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public final class lujingdraw { // 类定义，防止继承
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private static final Color PATH_COLOR = new Color(255, 0, 0, 220); // 路径颜色（红色半透明）
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private static final Color START_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 起点箭头颜色
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private static final Color END_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 终点箭头颜色
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private lujingdraw() { // 私有构造防止实例化
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} // 空实现
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/** // 文档注释开始
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* Parse the planned path string (semicolon-separated "x,y" pairs) into a list of points in meters. // 方法说明
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*/ // 文档注释结束
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public static List<Point2D.Double> parsePlannedPath(String plannedPath) { // 解析路径字符串
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List<Point2D.Double> points = new ArrayList<>(); // 存放解析后的点集
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if (plannedPath == null) { // 判空
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return points; // 返回空集合
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} // if结束
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String normalized = plannedPath.trim(); // 去除首尾空格
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if (normalized.isEmpty() || "-1".equals(normalized)) { // 无效判断
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return points; // 返回空集合
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} // if结束
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int commentIndex = normalized.indexOf('#'); // 查找注释符号
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if (commentIndex >= 0) { // 找到注释
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normalized = normalized.substring(0, commentIndex).trim(); // 截取注释前内容
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} // if结束
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if (normalized.isEmpty()) { // 再次判空
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return points; // 返回空集合
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} // if结束
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String[] segments = normalized.split(";"); // 切分各段
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for (String segment : segments) { // 遍历每段
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if (segment == null) { // 判空
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continue; // 跳过
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} // if结束
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String trimmed = segment.trim(); // 去除空格
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if (trimmed.isEmpty()) { // 空段
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continue; // 跳过
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} // if结束
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String[] parts = trimmed.split(","); // 切分坐标
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if (parts.length < 2) { // 检查长度
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continue; // 跳过
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} // if结束
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try { // 数值解析
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double x = Double.parseDouble(parts[0].trim()); // 解析X坐标
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double y = Double.parseDouble(parts[1].trim()); // 解析Y坐标
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points.add(new Point2D.Double(x, y)); // 加入点集
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} catch (NumberFormatException ignored) { // 捕获格式异常
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// Ignore malformed coordinates // 忽略非法坐标
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} // try结束
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} // for结束
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return points; // 返回结果
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} // 方法结束
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/** // 文档注释开始
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* Draw the planned mowing path. // 绘制路径
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*/ // 文档注释结束
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public static void drawPlannedPath(Graphics2D g2d, List<Point2D.Double> path, double scale) { // 绘制主方法
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if (path == null || path.size() < 2) { // 判定点数
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return; // 数据不足直接返回
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} // if结束
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Path2D polyline = new Path2D.Double(); // 创建折线
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boolean move = true; // 首段标记
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for (Point2D.Double point : path) { // 遍历点集
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if (move) { // 第一段
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polyline.moveTo(point.x, point.y); // 移动到首点
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move = false; // 更新标记
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} else { // 后续段
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polyline.lineTo(point.x, point.y); // 连线到下一点
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} // if结束
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} // for结束
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Stroke previous = g2d.getStroke(); // 保存原描边
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float strokeWidth = (float) (2.5 / Math.max(0.5, scale)); // 根据缩放计算线宽
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g2d.setStroke(new BasicStroke(strokeWidth, BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND)); // 设置圆头圆角描边
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g2d.setColor(PATH_COLOR); // 设置线路颜色
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g2d.draw(polyline); // 绘制折线
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Point2D.Double start = path.get(0); // 起点
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Point2D.Double second = path.get(1); // 第二个点
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Point2D.Double end = path.get(path.size() - 1); // 终点
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Point2D.Double prev = path.get(path.size() - 2); // 倒数第二个点
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drawArrowMarker(g2d, start, second, START_POINT_COLOR, scale); // 绘制起点箭头
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drawArrowMarker(g2d, prev, end, END_POINT_COLOR, scale); // 绘制终点箭头
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g2d.setStroke(previous); // 恢复原描边
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} // 方法结束
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private static void drawArrowMarker(Graphics2D g2d, Point2D.Double from, Point2D.Double to, Color color, double scale) { // 绘制箭头辅助
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if (from == null || to == null) { // 判空
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return; // 数据不足返回
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} // if结束
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double dx = to.x - from.x; // 计算X增量
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double dy = to.y - from.y; // 计算Y增量
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double length = Math.hypot(dx, dy); // 计算向量长度
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if (length == 0) { // 防止零长度
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return; // 无方向返回
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} // if结束
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double arrowLength = Math.max(2.5, 5.5 / Math.max(0.5, scale)); // 计算箭头长度
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arrowLength *= 0.5; // 缩小箭头尺寸为原来的一半
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double arrowWidth = arrowLength * 0.45; // 计算箭头宽度
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double ux = dx / length; // 单位向量X
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double uy = dy / length; // 单位向量Y
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double tipX = to.x; // 箭头尖端X
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double tipY = to.y; // 箭头尖端Y
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double baseX = tipX - ux * arrowLength; // 箭头底部X
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double baseY = tipY - uy * arrowLength; // 箭头底部Y
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double perpX = -uy; // 垂直向量X
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double perpY = ux; // 垂直向量Y
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double leftX = baseX + perpX * arrowWidth * 0.5; // 左侧点X
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double leftY = baseY + perpY * arrowWidth * 0.5; // 左侧点Y
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double rightX = baseX - perpX * arrowWidth * 0.5; // 右侧点X
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double rightY = baseY - perpY * arrowWidth * 0.5; // 右侧点Y
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Path2D arrow = new Path2D.Double(); // 创建箭头路径
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arrow.moveTo(tipX, tipY); // 起点移动到尖端
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arrow.lineTo(leftX, leftY); // 连到左侧
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arrow.lineTo(rightX, rightY); // 连到右侧
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arrow.closePath(); // 闭合形成三角形
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g2d.setColor(color); // 设置颜色
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g2d.fill(arrow); // 填充箭头
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} // 方法结束
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} // 类结束
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