package yaokong;
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import java.nio.ByteBuffer;
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import java.nio.ByteOrder;
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import chuankou.SerialPortService;
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import chuankou.sendmessage;
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public class Control04 {
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/**
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* 构建开始/停止割草指令（指令类型0x04）的HEX格式字符串
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*
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* @param action 控制动作：0-停止, 1-开始, 2-暂停, 3-急停
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* @param emergencyLevel 紧急等级：0-正常, 1-警告, 2-紧急
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* @return 控制指令的HEX格式字符串（空格分隔）
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*/
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public static String buildControlCommandHex(int action, int emergencyLevel) {
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// 验证参数范围
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if (action < 0 || action > 3) {
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throw new IllegalArgumentException("控制动作参数无效，必须是0-3之间的整数");
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}
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if (emergencyLevel < 0 || emergencyLevel > 2) {
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throw new IllegalArgumentException("紧急等级参数无效，必须是0-2之间的整数");
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}
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// 创建缓冲区：帧头2 + 指令类型1 + 数据长度2 + 序列号2 + 数据内容2 + CRC16 2 + 帧尾1 = 12字节
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ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(12);
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buffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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// 帧头 (0xAA, 0x55)
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_HEADER);
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// 指令类型 (0x04)
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buffer.put(BluetoothProtocol.CMD_CONTROL);
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// 数据长度 (固定为2)
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buffer.putShort((short) 2);
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// 序列号 (使用协议中的递增序列号)
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buffer.putShort((short) BluetoothProtocol.getNextSequence());
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// 数据内容
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buffer.put((byte) action); // 控制动作
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buffer.put((byte) emergencyLevel); // 紧急等级
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// 计算CRC16校验
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byte[] dataForCRC = new byte[7]; // 指令类型1 + 数据长度2 + 序列号2 + 控制动作1 + 紧急等级1
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System.arraycopy(buffer.array(), 2, dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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int crc = CRC16.calculateCRC16(dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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buffer.putShort((short) crc);
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// 帧尾 (0x0D)
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_FOOTER);
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// 转换为HEX字符串（空格分隔）
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byte[] commandBytes = buffer.array();
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return bytesToHex(commandBytes);
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}
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/**
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* 构建开始/停止割草指令（指令类型0x04）的字节数组
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*
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* @param action 控制动作：0-停止, 1-开始, 2-暂停, 3-急停
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* @param emergencyLevel 紧急等级：0-正常, 1-警告, 2-紧急
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* @return 控制指令的字节数组
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*/
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public static byte[] buildControlCommandBytes(int action, int emergencyLevel) {
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// 验证参数范围
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if (action < 0 || action > 3) {
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throw new IllegalArgumentException("控制动作参数无效，必须是0-3之间的整数");
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}
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if (emergencyLevel < 0 || emergencyLevel > 2) {
|
throw new IllegalArgumentException("紧急等级参数无效，必须是0-2之间的整数");
|
}
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|
// 创建缓冲区：帧头2 + 指令类型1 + 数据长度2 + 序列号2 + 数据内容2 + CRC16 2 + 帧尾1 = 12字节
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ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(12);
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buffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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|
// 帧头 (0xAA, 0x55)
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_HEADER);
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|
// 指令类型 (0x04)
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buffer.put(BluetoothProtocol.CMD_CONTROL);
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// 数据长度 (固定为2)
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buffer.putShort((short) 2);
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// 序列号 (使用协议中的递增序列号)
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buffer.putShort((short) BluetoothProtocol.getNextSequence());
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// 数据内容
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buffer.put((byte) action); // 控制动作
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buffer.put((byte) emergencyLevel); // 紧急等级
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// 计算CRC16校验
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byte[] dataForCRC = new byte[7]; // 指令类型1 + 数据长度2 + 序列号2 + 控制动作1 + 紧急等级1
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System.arraycopy(buffer.array(), 2, dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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int crc = CRC16.calculateCRC16(dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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buffer.putShort((short) crc);
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// 帧尾 (0x0D)
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_FOOTER);
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return buffer.array();
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}
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/**
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* 当系统调试串口处于打开状态时发送开始割草指令。
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*/
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public static boolean sendStartCommandIfDebugSerialOpen() {
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return sendControlCommandIfDebugSerialOpen(1, 0);
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}
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/**
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* 当系统调试串口处于打开状态时发送暂停割草指令。
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*/
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public static boolean sendPauseCommandIfDebugSerialOpen() {
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return sendControlCommandIfDebugSerialOpen(2, 0);
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}
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/**
|
* 当系统调试串口处于打开状态时发送停止割草指令。
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*/
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public static boolean sendStopCommandIfDebugSerialOpen() {
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return sendControlCommandIfDebugSerialOpen(0, 0);
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}
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private static boolean sendControlCommandIfDebugSerialOpen(int action, int emergencyLevel) {
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SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
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if (service == null || !service.isOpen()) {
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return false;
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}
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byte[] payload = buildControlCommandBytes(action, emergencyLevel);
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return sendmessage.sendViaActive(payload);
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}
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/**
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* 构建常用控制指令的快捷方法
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*/
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// 开始割草（正常）
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public static String startMowing() {
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return buildControlCommandHex(1, 0);
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}
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// 停止割草（正常）
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public static String stopMowing() {
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return buildControlCommandHex(0, 0);
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}
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// 暂停割草（正常）
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public static String pauseMowing() {
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return buildControlCommandHex(2, 0);
|
}
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// 紧急停止（紧急）
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public static String emergencyStop() {
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return buildControlCommandHex(3, 2);
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}
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/**
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* 字节数组转换为HEX字符串
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*/
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private static String bytesToHex(byte[] bytes) {
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StringBuilder hexString = new StringBuilder();
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for (int i = 0; i < bytes.length; i++) {
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String hex = Integer.toHexString(bytes[i] & 0xFF);
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if (hex.length() == 1) {
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hexString.append('0');
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}
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hexString.append(hex);
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if (i < bytes.length - 1) {
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hexString.append(' ');
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}
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}
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return hexString.toString().toUpperCase();
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}
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/**
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* 解析控制指令的HEX字符串（反向解析，用于调试）
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*/
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public static String parseControlCommandHex(String hexString) {
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String[] hexParts = hexString.trim().split("\\s+");
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if (hexParts.length != 12) {
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return "无效的HEX格式：需要12个字节";
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}
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try {
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// 解析帧头
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if (!hexParts[0].equals("AA") || !hexParts[1].equals("55")) {
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return "错误的帧头";
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}
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// 解析指令类型
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if (!hexParts[2].equals("04")) {
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return "非控制指令(0x04)";
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}
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// 解析数据长度
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int dataLength = Integer.parseInt(hexParts[4] + hexParts[3], 16); // 小端序
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if (dataLength != 2) {
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return "数据长度错误：" + dataLength;
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}
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// 解析序列号
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int sequence = Integer.parseInt(hexParts[6] + hexParts[5], 16);
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// 解析控制动作
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int action = Integer.parseInt(hexParts[7], 16);
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String actionStr;
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switch (action) {
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case 0: actionStr = "停止"; break;
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case 1: actionStr = "开始"; break;
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case 2: actionStr = "暂停"; break;
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case 3: actionStr = "急停"; break;
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default: actionStr = "未知(" + action + ")"; break;
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}
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// 解析紧急等级
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int emergencyLevel = Integer.parseInt(hexParts[8], 16);
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String levelStr;
|
switch (emergencyLevel) {
|
case 0: levelStr = "正常"; break;
|
case 1: levelStr = "警告"; break;
|
case 2: levelStr = "紧急"; break;
|
default: levelStr = "未知(" + emergencyLevel + ")"; break;
|
}
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// 解析CRC
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int receivedCRC = Integer.parseInt(hexParts[10] + hexParts[9], 16);
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|
// 解析帧尾
|
if (!hexParts[11].equals("0D")) {
|
return "错误的帧尾";
|
}
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return String.format("控制指令解析：动作=%s(%d), 紧急等级=%s(%d), 序列号=%d",
|
actionStr, action, levelStr, emergencyLevel, sequence);
|
} catch (Exception e) {
|
return "解析错误：" + e.getMessage();
|
}
|
}
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}
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