package yaokong;
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import java.nio.ByteBuffer;
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import java.nio.ByteOrder;
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import chuankou.SerialPortService;
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import chuankou.sendmessage;
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/**
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* Control05.java - 遥控机器启动关闭指令类
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*
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* 指令类型: 0x05
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* 功能: 控制割草机整机电源的启动与关闭
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* 数据格式:
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* 控制值(1字节): 0=关闭，1=启动
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* 保留字段(3字节): 0x00填充
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* 示例用法:
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* 1. 启动机器: Control05.buildPowerCommandHex("1") 或 Control05.powerOn()
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* 2. 关闭机器: Control05.buildPowerCommandHex("0") 或 Control05.powerOff()
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* 3. 发送指令: Control05.sendPowerOnIfDebugSerialOpen()
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*/
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public class Control05 {
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/**
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* 构建遥控机器启动关闭指令（指令类型0x05）的HEX格式字符串
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*
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* @param powerValue 电源控制值字符串："0"表示关闭，"1"表示启动
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* @return 电源控制指令的HEX格式字符串
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*/
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public static String buildPowerCommandHex(String powerValue) {
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// 解析控制值
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int power = parsePowerValue(powerValue);
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byte[] commandBytes = buildPowerCommandBytes((byte) power);
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return bytesToHex(commandBytes);
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}
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/**
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* 构建遥控机器启动关闭指令的字节数组
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*
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* @param powerValue 电源控制值：0=关闭，1=启动
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* @return 电源控制指令的字节数组
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*/
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public static byte[] buildPowerCommandBytes(byte powerValue) {
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// 验证控制值范围
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if (powerValue != 0 && powerValue != 1) {
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throw new IllegalArgumentException("电源控制值必须是0或1");
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}
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int dataLength = 4; // 控制值1字节 + 保留字段3字节
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ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(14); // 总长度14字节
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buffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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// 帧头
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_HEADER);
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// 指令类型 (0x05)
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buffer.put((byte) 0x05);
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// 数据长度
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buffer.putShort((short) dataLength);
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// 序列号
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short sequence = (short) BluetoothProtocol.getNextSequence();
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buffer.putShort(sequence);
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// 控制值
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buffer.put(powerValue);
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// 保留字段 (3字节，全部填0)
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buffer.put((byte) 0x00);
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buffer.put((byte) 0x00);
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buffer.put((byte) 0x00);
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// 计算CRC16（从指令类型开始到数据内容结束）
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byte[] dataForCRC = new byte[9];
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ByteBuffer tempBuffer = ByteBuffer.allocate(9);
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tempBuffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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tempBuffer.put((byte) 0x05); // 指令类型
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tempBuffer.putShort((short) dataLength); // 数据长度
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tempBuffer.putShort(sequence); // 序列号
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tempBuffer.put(powerValue); // 控制值
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段1
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段2
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段3
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dataForCRC = tempBuffer.array();
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int crc = CRC16.calculateCRC16(dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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buffer.putShort((short) crc);
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// 帧尾
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buffer.put((byte) 0x0D);
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return buffer.array();
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}
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/**
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* 当调试串口打开时发送启动机器指令
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*
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* @return 发送成功返回true，否则返回false
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*/
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public static boolean sendPowerOnIfDebugSerialOpen() {
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return sendPowerCommandIfDebugSerialOpen((byte) 1);
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}
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/**
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* 当调试串口打开时发送关闭机器指令
|
*
|
* @return 发送成功返回true，否则返回false
|
*/
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public static boolean sendPowerOffIfDebugSerialOpen() {
|
return sendPowerCommandIfDebugSerialOpen((byte) 0);
|
}
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/**
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* 快捷方法：构建启动机器指令
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*
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* @return 启动指令的HEX字符串
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*/
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public static String powerOn() {
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return buildPowerCommandHex("1");
|
}
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/**
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* 快捷方法：构建关闭机器指令
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*
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* @return 关闭指令的HEX字符串
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*/
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public static String powerOff() {
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return buildPowerCommandHex("0");
|
}
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/**
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* 解析控制值字符串
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*/
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private static int parsePowerValue(String powerStr) {
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try {
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int power = Integer.parseInt(powerStr.trim());
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if (power != 0 && power != 1) {
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throw new IllegalArgumentException("电源控制值必须是0或1");
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}
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return power;
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} catch (NumberFormatException e) {
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throw new IllegalArgumentException("电源控制值必须是整数: " + powerStr);
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}
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}
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/**
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* 发送电源控制指令（内部方法）
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*/
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private static boolean sendPowerCommandIfDebugSerialOpen(byte powerValue) {
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SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
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if (service == null || !service.isOpen()) {
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return false;
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}
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byte[] payload = buildPowerCommandBytes(powerValue);
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// 调试：打印发送的数据
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System.out.println("发送电源控制指令: " + bytesToHex(payload));
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return sendmessage.sendViaActive(payload);
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}
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/**
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* 字节数组转换为HEX字符串
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*/
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private static String bytesToHex(byte[] bytes) {
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StringBuilder hexString = new StringBuilder();
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for (int i = 0; i < bytes.length; i++) {
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String hex = Integer.toHexString(bytes[i] & 0xFF);
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if (hex.length() == 1) {
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hexString.append('0');
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}
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hexString.append(hex);
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if (i < bytes.length - 1) {
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hexString.append(' ');
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}
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}
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return hexString.toString().toUpperCase();
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}
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/**
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* 测试函数：验证电源控制指令构建
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*/
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public static void testBuildPowerCommand() {
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System.out.println("=== 测试电源控制指令构建 ===");
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// 测试1：启动指令
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byte[] cmd1 = buildPowerCommandBytes((byte)1);
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System.out.println("启动机器: " + bytesToHex(cmd1));
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// 测试2：关闭指令
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byte[] cmd2 = buildPowerCommandBytes((byte)0);
|
System.out.println("关闭机器: " + bytesToHex(cmd2));
|
}
|
}
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