package yaokong;
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import java.nio.ByteBuffer;
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import java.nio.ByteOrder;
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import chuankou.SerialPortService;
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import chuankou.sendmessage;
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/**
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* Control06.java - 遥控割草刀盘升降指令类
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* 指令类型: 0x06
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* 功能: 控制割草机刀盘的升降高度
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* 数据格式:
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* 升降值(1字节): -100~100，正数表示向上提升
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* 保留字段(3字节): 0x00填充
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* 示例用法:
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* 1. 提升刀盘50%: Control06.buildBladeCommandHex("50")
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* 2. 降低刀盘30%: Control06.buildBladeCommandHex("-30")
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* 3. 发送提升指令: Control06.sendBladeUpIfDebugSerialOpen(50)
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* 4. 发送降低指令: Control06.sendBladeDownIfDebugSerialOpen(30)
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*/
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public class Control06 {
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private static final int MAX_BLADE_VALUE = 100;
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private static final int MIN_BLADE_VALUE = -100;
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private static final int BLADE_STEP = 10; // 默认步进值
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private static int currentBladeHeight = 0; // 当前刀盘高度百分比
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/**
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* 构建遥控割草刀盘升降指令（指令类型0x06）的HEX格式字符串
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*
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* @param bladeValueStr 刀盘高度值字符串，范围-100到100，正数表示向上提升
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* @return 刀盘升降指令的HEX格式字符串
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*/
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public static String buildBladeCommandHex(String bladeValueStr) {
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int bladeValue = parseBladeValue(bladeValueStr);
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byte[] commandBytes = buildBladeCommandBytes((byte) bladeValue);
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return bytesToHex(commandBytes);
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}
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/**
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* 构建遥控割草刀盘升降指令的字节数组
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*
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* @param bladeValue 刀盘高度值：-100~100，正数表示向上提升
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* @return 刀盘升降指令的字节数组
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*/
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public static byte[] buildBladeCommandBytes(byte bladeValue) {
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// 验证刀盘高度范围
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if (bladeValue < -100 || bladeValue > 100) {
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throw new IllegalArgumentException("刀盘高度值必须在-100到100之间");
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}
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int dataLength = 4; // 升降值1字节 + 保留字段3字节
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ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(14); // 总长度14字节
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buffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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// 帧头
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buffer.put(BluetoothProtocol.FRAME_HEADER);
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// 指令类型 (0x06)
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buffer.put((byte) 0x06);
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// 数据长度
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buffer.putShort((short) dataLength);
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// 序列号
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short sequence = (short) BluetoothProtocol.getNextSequence();
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buffer.putShort(sequence);
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// 刀盘高度值
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buffer.put(bladeValue);
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// 保留字段 (3字节，全部填0)
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buffer.put((byte) 0x00);
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buffer.put((byte) 0x00);
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buffer.put((byte) 0x00);
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// 计算CRC16（从指令类型开始到数据内容结束）
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byte[] dataForCRC = new byte[9];
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ByteBuffer tempBuffer = ByteBuffer.allocate(9);
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tempBuffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
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tempBuffer.put((byte) 0x06); // 指令类型
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tempBuffer.putShort((short) dataLength); // 数据长度
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tempBuffer.putShort(sequence); // 序列号
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tempBuffer.put(bladeValue); // 刀盘高度值
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段1
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段2
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tempBuffer.put((byte) 0x00); // 保留字段3
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dataForCRC = tempBuffer.array();
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int crc = CRC16.calculateCRC16(dataForCRC, 0, dataForCRC.length);
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buffer.putShort((short) crc);
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// 帧尾
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buffer.put((byte) 0x0D);
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return buffer.array();
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}
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/**
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* 当调试串口打开时发送提升刀盘指令
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*
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* @param value 提升百分比值（0-100）
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* @return 发送成功返回true，否则返回false
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*/
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public static boolean sendBladeUpIfDebugSerialOpen(int value) {
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int targetHeight = Math.min(currentBladeHeight + value, MAX_BLADE_VALUE);
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return sendBladeHeightIfDebugSerialOpen(targetHeight);
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}
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/**
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* 当调试串口打开时发送降低刀盘指令
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*
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* @param value 降低百分比值（0-100）
|
* @return 发送成功返回true，否则返回false
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*/
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public static boolean sendBladeDownIfDebugSerialOpen(int value) {
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int targetHeight = Math.max(currentBladeHeight - value, MIN_BLADE_VALUE);
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return sendBladeHeightIfDebugSerialOpen(targetHeight);
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}
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/**
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* 当调试串口打开时发送刀盘归零指令
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*
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* @return 发送成功返回true，否则返回false
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*/
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public static boolean sendBladeResetIfDebugSerialOpen() {
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return sendBladeHeightIfDebugSerialOpen(0);
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}
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/**
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* 快捷方法：构建提升刀盘指令
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*
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* @param value 提升百分比值（0-100）
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* @return 提升指令的HEX字符串
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*/
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public static String bladeUp(int value) {
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int targetValue = Math.min(Math.max(value, 0), MAX_BLADE_VALUE);
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return buildBladeCommandHex(String.valueOf(targetValue));
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}
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/**
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* 快捷方法：构建降低刀盘指令
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*
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* @param value 降低百分比值（0-100）
|
* @return 降低指令的HEX字符串
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*/
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public static String bladeDown(int value) {
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int targetValue = Math.max(Math.min(-value, 0), MIN_BLADE_VALUE);
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return buildBladeCommandHex(String.valueOf(targetValue));
|
}
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/**
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* 解析刀盘高度值字符串
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*/
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private static int parseBladeValue(String bladeStr) {
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try {
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int value = Integer.parseInt(bladeStr.trim());
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if (value < MIN_BLADE_VALUE || value > MAX_BLADE_VALUE) {
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throw new IllegalArgumentException("刀盘高度值必须在-100到100之间");
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}
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return value;
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} catch (NumberFormatException e) {
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throw new IllegalArgumentException("刀盘高度值必须是整数: " + bladeStr);
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}
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}
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/**
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* 发送刀盘高度控制指令（内部方法）
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*/
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private static boolean sendBladeHeightIfDebugSerialOpen(int targetHeight) {
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SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
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if (service == null || !service.isOpen()) {
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return false;
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}
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byte[] payload = buildBladeCommandBytes((byte) targetHeight);
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// 调试：打印发送的数据
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System.out.println("发送刀盘升降指令: " + bytesToHex(payload));
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boolean success = sendmessage.sendViaActive(payload);
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if (success) {
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currentBladeHeight = targetHeight;
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}
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return success;
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}
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/**
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* 获取当前刀盘高度
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*
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* @return 当前刀盘高度百分比（-100到100）
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*/
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public static int getCurrentBladeHeight() {
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return currentBladeHeight;
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}
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/**
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* 重置刀盘高度为0
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*/
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public static void resetBladeHeight() {
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currentBladeHeight = 0;
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}
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/**
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* 字节数组转换为HEX字符串
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*/
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private static String bytesToHex(byte[] bytes) {
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StringBuilder hexString = new StringBuilder();
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for (int i = 0; i < bytes.length; i++) {
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String hex = Integer.toHexString(bytes[i] & 0xFF);
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if (hex.length() == 1) {
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hexString.append('0');
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}
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hexString.append(hex);
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if (i < bytes.length - 1) {
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hexString.append(' ');
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}
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}
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return hexString.toString().toUpperCase();
|
}
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/**
|
* 测试函数：验证刀盘升降指令构建
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*/
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public static void testBuildBladeCommand() {
|
System.out.println("=== 测试刀盘升降指令构建 ===");
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// 测试1：提升指令
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byte[] cmd1 = buildBladeCommandBytes((byte)50);
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System.out.println("提升50%: " + bytesToHex(cmd1));
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// 测试2：降低指令
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byte[] cmd2 = buildBladeCommandBytes((byte)-30);
|
System.out.println("降低30%: " + bytesToHex(cmd2));
|
|
// 测试3：归零指令
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byte[] cmd3 = buildBladeCommandBytes((byte)0);
|
System.out.println("归零: " + bytesToHex(cmd3));
|
}
|
}
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