进一步优化了异形无障碍物路径规划算法

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package homein;
import denglu.Denglu;
public class Homein {
    /**
     * 程序入口点 - 已迁移到Denglu类
     * 保留此方法以保持向后兼容性，实际调用Denglu.main
     */
    public static void main(String[] args) {
        Denglu.main(args);
    }
}