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| 主天线位置速度和双天线融合IMU的航向姿态输出,需要根据安装方式配置安装角以输
| 出载体的实际航向
| $GPFMI,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16
| >,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>,<22>,<23>[,<E1>~<E10>]*<24><CR><LF>
| <1> UTC 时间，格式为 hhmmss.ss。ss
| <2> Week number,整周数
| <3> Time of week, 周内秒，格式为（ ss.mmm）
| <4> 纬度（°）正数为北纬，负数为南纬
| <5> 经度（°）正数为东经，负数为西经
| <6> 高程（m）
| <7> 纬度标准差（m）
| <8> 经度标准差（m）
| <9> 高程标准差（m）
| <10> 东方向上的速度（m/s）
| <11> 北方向上的速度（m/s)
| <12> 天顶方向的速度 (m/s)
| <13> 水平速度标准差（m/s）
| <14> 航向角（°）
| <15> 俯仰角（°）
| <16> 横滚角（°）
| <17> 航向角标准差（°）
| <18> 俯仰角标准差（°）
| <19> 横滚角标准差（°）
| <20> 基线距离（m）
| <21> 天线可见卫星数量
| <22> 载波整周固定的观测量个数，仅对固定解有意义
| <23> 定位质量指示，0=无效解，1=单点解，2=差分解，4=固定解，5=浮点解，6=惯导
| 解
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