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* 文件名称 : geo_utils.h
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* 文件说明 : LLA/ECEF/ENU 坐标转换工具
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* 创建日期 : 2025-11-22
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#ifndef FML_GEO_UTILS_H_
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#define FML_GEO_UTILS_H_
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#include "HIDO_TypeDef.h"
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#include "GPS.h"
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/* ENU 原点缓存结构 */
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typedef struct
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{
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double lat_deg; /* 原点纬度 (deg) */
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double lon_deg; /* 原点经度 (deg) */
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double alt_m; /* 原点高程 (m) */
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double lat_rad; /* 纬度 (rad) */
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double lon_rad; /* 经度 (rad) */
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double sin_lat; /* sin(lat) 预计算 */
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double cos_lat; /* cos(lat) 预计算 */
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double sin_lon; /* sin(lon) 预计算 */
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double cos_lon; /* cos(lon) 预计算 */
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double ecef[3]; /* 原点 ECEF 坐标 (m) */
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HIDO_BOOL initialized; /* 是否已经初始化 */
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} ST_GeoOrigin;
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/* 使用 GGA 原点（deg/m）初始化 ENU 缓存 */
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HIDO_VOID Geo_OriginInit(ST_GeoOrigin *_pstOrigin, double _latDeg, double _lonDeg, double _altM);
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/* 将 GPRMI 经纬高转换为 ENU 坐标 */
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HIDO_VOID Geo_GprmiToENU(const ST_GPRMI *_pstGprmi, const ST_GeoOrigin *_pstOrigin, float _enu[3]);
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#endif /* FML_GEO_UTILS_H_ */
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