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* File Name : motion_config.h
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* Description : Tunable parameters for mower motion controller
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* Created on : 2025-11-22
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#ifndef FML_MOTION_CONFIG_H_
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#define FML_MOTION_CONFIG_H_
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#include "HIDO_TypeDef.h"
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/* 控制回路期望频率 (Hz) */
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#define MC_CFG_CONTROL_HZ (75.0f)
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/* 最大前进 / 后退速度 (m/s) */
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#define MC_CFG_MAX_FORWARD_MPS (0.60f)
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#define MC_CFG_MAX_REVERSE_MPS (0.20f)
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/* 转向角速度上限 (rad/s) */
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#define MC_CFG_MAX_TURN_RATE_RAD (0.80f)
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/* 巡航基础速度与最低跟随速度 (m/s) */
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#define MC_CFG_BASE_SPEED_MPS (0.45f)
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#define MC_CFG_MIN_FOLLOW_SPEED_MPS (0.08f)
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/* Pure pursuit lookahead 范围 (m) */
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#define MC_CFG_LOOKAHEAD_MIN_M (0.35f)
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#define MC_CFG_LOOKAHEAD_MAX_M (1.20f)
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/* 起点/终点距离与航向容差 (m / rad) */
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#define MC_CFG_START_POS_TOL_M (0.25f)
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#define MC_CFG_START_HEADING_TOL_RAD (0.20f)
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#define MC_CFG_GOAL_TOL_M (0.30f)
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/* 控制增益：航向 P/D、横向 P，以及误差→降速的比例 */
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#define MC_CFG_HEADING_KP (1.6f)
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#define MC_CFG_HEADING_KD (0.25f)
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#define MC_CFG_XTRACK_KP (1.0f)
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#define MC_CFG_HEADING_SPEED_SCALE (0.60f)
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#define MC_CFG_XTRACK_SPEED_SCALE (0.40f)
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/* GGA 原点经纬高（deg/m），供 ENU 转换使用 */
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#define MC_CFG_ORIGIN_LAT_DEG (39.8310000)
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#define MC_CFG_ORIGIN_LON_DEG (116.2785000)
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#define MC_CFG_ORIGIN_ALT_M (47.500)
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/* PWM 中值与 span，用于 forward/turn → 脉宽映射 */
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#define MC_CFG_PWM_CENTER_US (1500U)
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#define MC_CFG_PWM_SPAN_US (500U)
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#endif /* FML_MOTION_CONFIG_H_ */
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