o
|
ê!iÆ
|
ã @ s d dl Zd dlm mZ d dlZd dlmZmZ d dl Z d dl
|
m Z de de fddZ dd Zd
|
d Zd edefd dZdd Zdd ZdS )é N)ÚdatetimeÚtimezone)Ú protocolsÚsentenceÚreturnc C s* d}| dd
D ]}|t |N }q|dS )Nr é Z02X)Úord)r ÚcsÚch© r ú<E:\GIT\Lawnmower_STM32H7\python\tests_hitl\test_protocols.pyÚ_calc_checksum s r c C sä t ddddddtjd} tj| dd d
|
d d d dddd
|
d¡}|j}d}||}|sRddt ¡ v s5t
|
|¡r:t |¡ndt |¡t |¡t |¡d }t t |¡d } }}|j}d}||}|sddt ¡ v sot
|
|¡rtt |¡ndt |¡t |¡t |¡d }t t |¡d } }}| ¡ d| d¡
|| d¡d | d¡d
}}t|}||k}|s t d |fd ||f¡d t ¡ v sÎt
|
|¡rÓt |¡nd d t ¡ v sßt
|
t¡rät t¡nd d t ¡ v sðt
|
|¡rõt |¡nd t |¡d! } d"d#| i }
|
t t |
|
¡d }}| d$¡} t| } d%}| |k}|sjt d |fd&| |f¡d't ¡ v s8t
|
t¡r=t t¡nd'd(t ¡ v sKt
|
| ¡rPt | ¡nd(t | ¡t |¡d) }d*d+|i } t t | ¡d } }}d S ),Néé é é é r é ©Útzinfog :|-CêC@gYÔÌ]@g @H@çÉ?ç¹?g gÙ^@ç333333ó?g333333ã¿)
|
Ú timestampÚlat_degÚlon_degÚalt_mZeast_velZ north_velZup_velÚ heading_degÚ pitch_degÚroll_degÚasciiz$GPFMI,úLassert %(py6)s
|
{%(py6)s = %(py2)s
|
{%(py2)s = %(py0)s.startswith
|
}(%(py4)s)
|
}r ©Úpy0Úpy2Úpy4Úpy6z
|
zJassert %(py6)s
|
{%(py6)s = %(py2)s
|
{%(py2)s = %(py0)s.endswith
|
}(%(py4)s)
|
}r Ú*é ©ú==©z0%(py0)s == %(py5)s
|
{%(py5)s = %(py2)s(%(py3)s)
|
}Úchecksumr Úbody©r" r# Úpy3Úpy5úassert %(py7)sÚpy7ú,é ©z0%(py3)s
|
{%(py3)s = %(py0)s(%(py1)s)
|
} == %(py6)sÚlenÚfields©r" Úpy1r. r% úassert %(py8)sÚpy8)r r Úutcr Zbuild_gprmi_sentenceÚdecodeÚ
|
startswithÚ @py_builtinsÚlocalsÚ
|
@pytest_arÚ_should_repr_global_nameÚ _safereprÚAssertionErrorÚ_format_explanationÚendswithÚstripÚindexr Ú_call_reprcompareÚsplitr5 )Útsr Ú @py_assert1Ú @py_assert3Ú @py_assert5Ú @py_format7r, r+ Ú @py_assert4Ú @py_format6Ú @py_format8r6 Ú @py_assert2Ú @py_format9r r r Ú test_build_gprmi_sentence_format s* ö õt t8Â
|
¼rT c
|
C s t ddddddtjd} tj| dd d
|
d d ¡}|j}d }||}|sLddt ¡ v s/t
|
|¡r4t |¡ndt |¡t |¡t |¡d }t t |¡d } }}| ¡ d| d¡
}|| d¡d | d¡d
}t|}||k}|sÉt d|fd||f¡dt ¡ v st
|
|¡rt |¡nddt ¡ v st
|
t¡r¢t t¡nddt ¡ v s®t
|
|¡r³t |¡ndt |¡d } dd| i }
|
t t |
|
¡d }}|j} d }| |} t| } d }| |k}|s6t d|fd | |f¡d t ¡ v søt
|
t¡rýt t¡nd dt ¡ v s t
|
|¡rt |¡ndt | ¡t |¡t | ¡t | ¡t |¡d }d!d"|i }t t |¡d } } } } }}d S )#Nr r r r r r r )g{®Gáz?g{®Gáz¿g®Gáz®ï¿)r r g333333Ó¿g =@)r Zaccel_gÚ
|
gyro_deg_sÚ temperature_cr z$GPIMU,r r r! r r& r' r( r* r+ r r, r- r0 r1 r2 é )zj%(py9)s
|
{%(py9)s = %(py0)s(%(py7)s
|
{%(py7)s = %(py3)s
|
{%(py3)s = %(py1)s.split
|
}(%(py5)s)
|
})
|
} == %(py12)sr5 )r" r8 r. r/ r1 Úpy9Úpy12úassert %(py14)sÚpy14)r r r; r Zbuild_gpimu_sentencer< r= r> r? r@ rA rB rC rD rF rG r rH rI r5 )rJ r rK rL rM rN r, r+ rO rP rQ rR Ú @py_assert6Ú @py_assert8Ú @py_assert11Ú @py_assert10Ú @py_format13Ú @py_format15r r r Ú test_build_gpimu_sentence_format' s üût Àîrb Úpayloadc C sP d}d}t dt| ¡}t|| | d@ }d}|| | | t d|¡ | S )Ns ªUó z<Hiÿÿ s
|
)ÚstructÚpackr5 Úsum)rc ÚheaderZ
|
frame_typeÚlengthr+ Zfooterr r r Ú_build_control_frame7 s rj c s g t fdd¡} tt ddd¡}| |d d
¡ | |dd
¡ t }d}||k}|swt d|fd ||f¡d
|
t
|
¡ v sGt t¡rLt t¡nd
|
d t
|
¡ v sXt ¡r]t ¡nd t |¡t |¡d }d d|i }t t |¡d } }} d }|j}tj}d} || }
|
||
|
k}|sÓt d|fd||
|
f¡t |¡t |¡dt
|
¡ v s°t t¡rµt t¡ndt |¡t | ¡t |
|
¡d } dd| i } t t | ¡d } } } } } }
|
d }|j}tj}d} | }
|
||
|
} || k}|s;t d|fd|| f¡t |¡t |¡dt
|
¡ v st t¡r t t¡ndt |¡t | ¡t | ¡d }dd|i }t t |¡d } } } } } }
|
} d S )Nc ó
|
| ¡S ©N©Úappend©Úframe©Úreceivedr r Ú<lambda>B ó
|
z7test_pythonlink_decoder_float_payload.<locals>.<lambda>z<ffr gÙ¿é r r( r4 r5 rr r7 r9 r: r )zk%(py3)s
|
{%(py3)s = %(py1)s.forward
|
} == %(py11)s
|
{%(py11)s = %(py7)s
|
{%(py7)s = %(py5)s.approx
|
}(%(py9)s)
|
}Úpytest)r8 r. r/ r1 rX Úpy11zassert %(py13)sÚpy13gÙ?)zi%(py3)s
|
{%(py3)s = %(py1)s.turn
|
} == %(py12)s
|
{%(py12)s = %(py7)s
|
{%(py7)s = %(py5)s.approx
|
}(-%(py9)s)
|
})r8 r. r/ r1 rX rY rZ r[ ©r ZPythonLinkDecoderrj re rf Úfeedr5 r@ rH r> r? rA rB rC rD Zforwardrv ÚapproxZturn)Údecoderrp rR rM rO rN rS Ú @py_assert0r\ r] r_ Ú @py_format12Ú @py_format14r^ r` ra r rq r Ú%test_pythonlink_decoder_float_payload@ s ®ÄØr c
|
s g t fdd¡} tt ddd¡}| |¡ t }d}||k}|sjt d|fd||f¡d t
|
¡ v s:t t¡r?t t¡nd d
|
t
|
¡ v sKt ¡rPt ¡nd
|
t |¡t |¡d }d d |i }t t |¡d } }} d }|j}tj}d} d}
|
|| |
|
d} || k}|sÎt d|fd|| f¡t |¡t |¡dt
|
¡ v s§t t¡r¬t t¡ndt |¡t | ¡t |
|
¡t | ¡d } dd| i } t t | ¡d } } } } } }
|
} d }|j}tj}d} d}
|
|| |
|
d} || k}|s=t d|fd|| f¡t |¡t |¡dt
|
¡ v st t¡rt t¡ndt |¡t | ¡t |
|
¡t | ¡d } dd| i } t t | ¡d } } } } } }
|
} d S )Nc rk rl rm ro rq r r rs N rt z5test_pythonlink_decoder_pwm_payload.<locals>.<lambda>z<HHiÐ i@ r r( r4 r5 rr r7 r9 r: r g333333Ó?g©?)Úrel)zy%(py3)s
|
{%(py3)s = %(py1)s.forward
|
} == %(py13)s
|
{%(py13)s = %(py7)s
|
{%(py7)s = %(py5)s.approx
|
}(%(py9)s, rel=%(py11)s)
|
}rv )r8 r. r/ r1 rX rw rx zassert %(py15)sÚpy15g§èH.ÿ!ù?)zv%(py3)s
|
{%(py3)s = %(py1)s.turn
|
} == %(py13)s
|
{%(py13)s = %(py7)s
|
{%(py7)s = %(py5)s.approx
|
}(%(py9)s, rel=%(py11)s)
|
}ry )r| rp rR rM rO rN rS r} r\ r] r_ Ú @py_assert12r Z @py_format16r rq r Ú#test_pythonlink_decoder_pwm_payloadL s
|
®Øâr )Úbuiltinsr> Ú_pytest.assertion.rewriteÚ assertionÚrewriter@ re r r rv Zhitlr Ústrr rT rb Úbytesrj r r r r r r Ú<module> s "
|
