yincheng.zhong
2025-11-23 212ccb49d3e7c7fa138c5f9d335d0b8c5a08d2a3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
o
ê!i
ã@snddlZddlmmZddlZddlZddlZddl m
Z dZ de de fdd„ZGdd „d ƒZd
d „ZdS) éN)Ú   simulatorzX$GNGGA,080112.000,3949.8105069,N,11616.6876082,E,4,44,0.42,48.502,M,-6.684,M,1.0,0409*73ÚpayloadÚreturncCsPd}d}t dt|ƒ¡}t|||ƒd@}d}||||t d|¡|S)NsªUóz<Hiÿÿs
)ÚstructÚpackÚlenÚsum)rÚheaderÚ
frame_typeÚlengthÚchecksumÚfooter©rú<E:\GIT\Lawnmower_STM32H7\python\tests_hitl\test_simulator.pyÚ_build_control_frame s  rc@sveZdZddedBdedefdd„Zdd  „Zd
d „Zd e   fd d„Z
ddede   fdd„Z de   fdd„Z d e   fdd„Z dS)ÚFakeSerialEndpointçÚportNÚbaudrateÚtimeoutcCs*||_||_||_d|_g|_tƒ|_dS©NF)rrrÚopenedÚwritesÚ   bytearrayÚ _read_buffer)ÚselfrrrrrrÚ__init__s  zFakeSerialEndpoint.__init__cCs|jdurdSd|_dS)NT)rr©rrrrÚopens
 
zFakeSerialEndpoint.opencCs
d|_dSr)rrrrrÚclose"s
zFakeSerialEndpoint.closeÚdatacCs|sdS|j t|ƒ¡dS©N)rÚappendÚbytes©rr!rrrÚwrite%szFakeSerialEndpoint.writeéÚsizercCs<|jsdSt|t|jƒƒ}|jd|…}|jd|…=t|ƒS©Nó)rÚminrr$)rr(ÚchunkrrrÚread*s  zFakeSerialEndpoint.readcCsdSr)rrrrrÚreadline2szFakeSerialEndpoint.readlinecCs|j |¡dSr")rÚextendr%rrrÚinject5szFakeSerialEndpoint.inject)r)r')Ú__name__Ú
__module__Ú __qualname__ÚstrÚintÚfloatrrr r$r&r-r.r0rrrrrsrc   s†| tdt¡tjddtdd}t |¡}g‰‡fdd„|_| ¡t  d¡t
t   dd d
¡ƒ}|j  |¡t    d ¡| ¡td d „|j jDƒƒ}tdd „|j jDƒƒ}d}||k}|st d|fd||f¡dt ¡vsrt |¡rwt |¡ndt |¡dœ}dd|i} tt | ¡ƒ‚d}}d}||k}|sÉt d|fd||f¡dt ¡vs®t |¡r³t |¡ndt |¡dœ}dd|i} tt | ¡ƒ‚d}}ˆsñt d¡dddt ¡vsát ˆ¡ræt ˆ¡ndi}
tt |
¡ƒ‚ˆdd} tj} d   } d}| | |d}| |k}|sMt d |fd!| |f¡t | ¡d"t ¡vs&t t¡r+t t¡nd"t | ¡t | ¡t |¡t |¡d#œ}d$d%|i}tt |¡ƒ‚d} }} } }}ˆdd&} tj} d
} d}| | |d}| |k}|sµt d |fd!| |f¡t | ¡d"t ¡vsŽt t¡r“t t¡nd"t | ¡t | ¡t |¡t |¡d#œ}d$d%|i}tt |¡ƒ‚d} }} } }}dS)'NZSerialEndpointZSIM)rrr)Z
uart2_portZ
uart5_portZ
origin_ggaZ initial_enucsˆ ||f¡Sr")r#)ÚfÚt©Úreceived_controlsrrÚ<lambda>Dsz4test_simulator_emits_sensor_frames.<locals>.<lambda>gÐ?z<ffgà?gš™™™™™É?gš™™™™™©?csó|]
}| d¡rdVqdS)s$GPFMIr'N©Ú
startswith©Ú.0ZpktrrrÚ   <genexpr>Nó€z5test_simulator_emits_sensor_frames.<locals>.<genexpr>csr<)s$GPIMUr'Nr=r?rrrrAOrBé)ú>=)z%(py0)s >= %(py3)sÚ gprmi_count)Úpy0Úpy3zassert %(py5)sÚpy5é
Ú gpimu_countu控制帧未被解析z
>assert %(py0)srFr:éÿÿÿÿrgš™™™™™¹?)Úrel)ú==)z[%(py1)s == %(py11)s
{%(py11)s = %(py5)s
{%(py5)s = %(py3)s.approx
}(%(py7)s, rel=%(py9)s)
}Úpytest)Úpy1rGrHÚpy7Úpy9Úpy11zassert %(py13)sÚpy13r')ÚsetattrÚ simulator_modrZ
HitlConfigÚ
GGA_SAMPLEZ HitlSimulatorZ
on_controlÚstartÚtimeÚsleeprrrZuart2r0Ústopr    rÚ
@pytest_arÚ_call_reprcompareÚ @py_builtinsÚlocalsÚ_should_repr_global_nameÚ  _safereprÚAssertionErrorÚ_format_explanationÚ_format_assertmsgrNÚapprox)Ú monkeypatchÚconfigZsimÚframerErJÚ @py_assert2Ú @py_assert1Z @py_format4Ú @py_format6Z @py_format1Ú @py_assert0Ú @py_assert4Ú @py_assert6Ú @py_assert8Ú @py_assert10Ú @py_format12Ú @py_format14rr9rÚ"test_simulator_emits_sensor_frames9s.ü
 
 
xxHÐÔrr)Úbuiltinsr]Ú_pytest.assertion.rewriteÚ assertionÚrewriter[rrXrNZhitlrrUrVr$rrrrrrrrÚ<module>s"   %