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æ°æ®...z6font-family: Consolas, 'Courier New'; font-size: 12px;u å æ çæµ)u ä»»å¡u å æ ä½é(word)u å©ä½å (byte)u 串å£æ¥å¿Zgraygé?Zblueç ð?g333333Ó¿ç333333ã?ZredgÉ¿çÙ?Zgreen)Wr
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ZQWidgetZ QHBoxLayoutZsetCentralWidgetZQGraphicsSceneÚsceneZ QGraphicsViewÚviewZ setRenderHintr ZQPainterZ AntialiasingZ setDragModeZScrollHandDragZsetTransformationAnchorZAnchorUnderMouseZ addWidgetr Ú_port_refresh_supportedZ QVBoxLayoutZsetContentsMarginsZ QGroupBoxZ QGridLayoutZ QComboBoxÚ port2_comboÚ port5_comboZ QPushButtonÚport_refresh_btnÚserial_toggle_btnZQLabelÚserial_status_labelÚ setStyleSheetÚ
|
setEnabledZ setEditableZ QLineEditÚ path_lineÚpath_browse_btnÚ path_load_btnÚDEFAULT_ORIGIN_GGAÚ origin_editÚ
|
origin_btnÚpos_spinÚ enumerateZQDoubleSpinBoxZsetRangeZ setDecimalsr* Úreset_pose_btnÚ
|
info_labelZ setAlignmentr ZQtZAlignTopZ AlignLeftZ QScrollAreaZsetWidgetResizableZ setWidgetZ QTableWidgetÚ stack_tableZsetHorizontalHeaderLabelsZhorizontalHeaderZsetStretchLastSectionZQPlainTextEditÚlog_viewÚ setReadOnlyZaddPathÚ QPainterPathZQPenZQColorÚ path_itemÚ
|
trail_itemZ
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addEllipseZQBrushÚ
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robot_itemZaddLineÚ heading_itemÚ target_itemZclickedr[ Ú _browse_pathÚ
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_load_pathÚ_update_originÚ_reset_positionÚ_refresh_serial_portsÚ_toggle_serialÚ_set_controls_enabledÚ_update_serial_ui)r; rL rN ZcentralZlayoutZ right_panelZ right_layoutZ serial_groupZ serial_layoutZ
|
path_groupZ path_layoutZ origin_groupZgridZlabelsÚidxZlabelZspinZ status_groupZ status_layoutZ info_scrollZ stack_groupZ stack_layoutZ log_groupZ
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C sº | j ¡ ¡ }|stj | dd¡ d S ztt|}W n ty9 } ztj | dd| ¡ W Y d }~d S d }~ww |sFtj | dd¡ d S || _ |
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éæ©è·¯å¾æ件ãu å 载失败: u æªè§£æå°ææè·¯å¾ç¹ãu
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å·²å è½½ u 个路å¾ç¹ã) rt r. r r
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¥ GGA å符串ãu åç¹å·²æ´æ°ãu' åç¹æ´æ°å¤±è´¥ï¼è¯·æ£æ¥æ ¼å¼ã) rx r. r r
|
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æ§å¶é:z Forward : z+6.3fz m/sz Turn : z rad/sz PWM : steer=z
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--log-baudu UART5 æ³¢ç¹çz--pathu åå§è·¯å¾æ件 (.json/.txt))rä z--no-guiZ
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store_trueu" ä¸å¯å¨ Qt GUIï¼ä»
æå°æ°æ®)Úactionrä ) ÚargparseZArgumentParserZ add_argumentÚDEFAULT_UART2_PORTÚDEFAULT_UART5_PORTrw r+ Ú DEFAULT_ENUÚDEFAULT_HEADING_DEGÚintÚDEFAULT_UART2_BAUDÚDEFAULT_UART5_BAUDÚ
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[INFO] ç¨æ·ä¸æãu [INFO] 仿çå¨å·²åæ¢ã)/rï r r¤ r§ Úoriginr¶ r· r¸ r¹ Zgps_baudZlog_baudr Ú RUN_LOG_PATHr r4 Zon_control_statusZon_pose_statusZon_state_statusZon_stack_statusZon_logrÀ r3 r r Úprintr
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