割草机单片机工程
blame | 历史 | 原始文档
yincheng.zhong
3 天以前 30303d366d1a0d857357c90bed876686f2d1e603 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62

o  


’­iã


@sdZddlZddlmZmZmZmZmZd<dd„Z    d=dd„Z


d    d


„Zedkr…ddl Z ddlmZedd ƒ Ze  e¡ZWdƒn1sFwYedddedddfZedZe


edƒZe    eeededƒZe    eeededƒZejdddd\Z\ZZejdd„eDƒdd„eDƒddddejdd„eDƒdd„eDƒdddddd ejededd!d"d#d$ejededd%eeƒd%eeƒd&d'd(d(d)e  d*¡e !d+¡e "d,¡e #¡e $d-¡e %d.¡ejd/d„eDƒd0d„eDƒddddejd1d„eDƒd2d„eDƒddddd3d ejededd!d"d#d$ejededd%eeƒd%eeƒd&d'd(d(d)e  d*¡e !d+¡e "d4¡e #¡e $d-¡e %d.¡e &¡ej'd5d6d7e(d8ƒe(d9e)eƒ›d:ƒe(d;e)eƒ›d:ƒdSdS)>z`


Simple path planner to generate approach path from mower start position to planned path start.


éN)ÚhypotÚatan2ÚcosÚsinÚpiÚlinecCsâ|\}}|\}}t||||ƒ}    |    dkr||gS|dkrPtdt|    dƒdƒ}


g}t|


ƒD]}||


d} || ||}|| ||}| ||f¡q.|S|dkrêt|    ddƒ}||t|ƒ}||t|ƒ}||t|ƒ}||t|ƒ}td    t|    d


ƒdƒ}


g}t|


ƒD][}||


d} d| d|dd| d| |dd| | d|| d|}d| d|dd| d| |dd| | d|| d|}| ||f¡qŒ|Std|›ƒ‚) a·


    Generate approach path from mower start to planned path start.


    


    Args:


        start_pos: (x, y) mower starting position


        start_heading: mower starting heading in radians


        target_pos: (x, y) planned path starting position


        target_heading: planned path starting heading in radians


        method: 'line' | 'dubins' | 'smooth'


    


    Returns:


        List of (x, y) waypoints forming the approach path


    gš™™™™™©?régà?éÚsmoothgš™™™™™Ù?g@éç333333Ó?ézUnknown method: )    rÚmaxÚintÚrangeÚappendÚminrrÚ


ValueError)Z    start_posZ start_headingZ


target_posZtarget_headingÚmethodÚsxÚsyÚtxÚtyÚdistZ


num_pointsÚpathÚiÚtÚxÚyZ    ctrl_distÚc1xÚc1yÚc2xÚc2y©r#ú9D:\Users\zhyin\PycharmProjects\Lowanlower\path_planner.pyÚplan_approach_paths:LLr%cCsj|t|ƒdkrt|ƒd}|dkrd}||dd||d}||dd||d}t||ƒS)z'Compute heading of path at given index.r    r r)Úlenr)rÚidxÚdxÚdyr#r#r$Úcompute_path_headingEs


r*cCs¢t|ƒdkrEt|ƒdkrEt|dd|dd|dd|ddƒdkr9|dd…|}t|ƒd}||fS||}t|ƒ}||fS||}t|ƒ}||fS)zÛ


    Combine approach path and work path into single path with metadata.


    


    Returns:


        combined_path: List of (x, y) waypoints


        approach_end_idx: Index where approach path ends (work path starts)


    réÿÿÿÿr    g{®Gáz„?N)r&r)Ú approach_pathÚ    work_pathÚcombinedÚapproach_end_idxr#r#r$Ú combine_pathsQs    ÿÿúýr0Ú__main__zexample_path.jsonÚrgø?r    ér


r )éé)ÚfigsizecCóg|]}|d‘qS©rr#©Ú.0Úpr#r#r$Ú


<listcomp>ƒór<cCr7©r    r#r9r#r#r$r<ƒr=zb-z    Work Path)Ú    linewidthÚlabelcCr7r8r#r9r#r#r$r<…r=cCr7r>r#r9r#r#r$r<…r=zr--ÚozApproach (Line))r?ÚmarkerÚ


markersizer@Úgoé


zMower Start)rCr@rg333333Ã?gš™™™™™¹?Úg)Ú


head_widthÚhead_lengthÚfcÚeczX (m)zY (m)z Line ApproachTÚequalcCr7r8r#r9r#r#r$r<’r=cCr7r>r#r9r#r#r$r<’r=cCr7r8r#r9r#r#r$r<”r=cCr7r>r#r9r#r#r$r<”r=zApproach (Smooth)zSmooth Approachzapproach_path_test.pngé–)ÚdpizSaved approach_path_test.pngzLine approach: z pointszSmooth approach: )rr8)*Ú__doc__ÚnumpyÚnpÚmathrrrrrr%r*r0Ú__name__ÚjsonÚmatplotlib.pyplotÚpyplotÚpltÚopenÚfÚloadr-Zmower_startZ mower_headingZplan_headingZ approach_lineZapproach_smoothÚsubplotsÚfigÚax1Úax2ÚplotÚarrowÚ


set_xlabelÚ


set_ylabelÚ    set_titleÚlegendÚgridÚaxisÚtight_layoutÚsavefigÚprintr&r#r#r#r$Ú<module>sx


 


=


ÿ 


 


ÿ


ÿÿ


ÿ$ÿ


 


 


 


 


ÿ


ÿ$ÿ


 


 


 


 


Å