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* File Name : SBUS.h
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* Description : SBUS RC receiver protocol parser for STM32H7
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* UART4 (100kbps, 8E2) + DMA reception
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* Created on : 2025-11-13
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* Author : Auto-generated
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#ifndef FML_SBUS_H_
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#define FML_SBUS_H_
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* Include Files *
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#include "HIDO_TypeDef.h"
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* Macro *
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#define SBUS_FRAME_SIZE 25 // SBUS帧长度 (字节)
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#define SBUS_HEADER 0x0F // 帧头
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#define SBUS_FOOTER 0x00 // 帧尾
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#define SBUS_NUM_CHANNELS 16 // 通道数量
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#define SBUS_CHANNEL_BITS 11 // 每通道位数
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#define SBUS_MIN_VALUE 0 // 通道最小值
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#define SBUS_MAX_VALUE 2047 // 通道最大值 (11-bit)
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#define SBUS_CENTER_VALUE 1024 // 通道中心值
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// 缓冲区大小 (建议保留多帧空间以应对DMA环形接收)
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#define SBUS_UART_RX_BUF_SIZE 128 // DMA 接收缓冲区
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* Type Definition *
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/**
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* @brief SBUS 通道数据结构
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*/
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typedef struct
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{
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HIDO_UINT16 m_au16Channels[SBUS_NUM_CHANNELS]; // 16个通道值 (0~2047)
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HIDO_UINT8 m_u8Ch17; // 数字通道 CH17 (0/1)
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HIDO_UINT8 m_u8Ch18; // 数字通道 CH18 (0/1)
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HIDO_UINT8 m_u8FrameLost; // 帧丢失标志
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HIDO_UINT8 m_u8Failsafe; // 失控保护标志
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HIDO_UINT32 m_u32LastUpdateTick; // 最后更新时刻 (ms)
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HIDO_UINT32 m_u32FrameCount; // 累计帧数
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HIDO_UINT32 m_u32ErrorCount; // 错误帧数
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} ST_SBUSData;
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/*******************************************************************************
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* Global Function *
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*******************************************************************************/
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/**
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* @brief 初始化 SBUS 接收模块
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* - 注册 UART4 DMA 接收回调
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* - 启动 DMA 循环接收
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* @return HIDO_TRUE: 成功, HIDO_FALSE: 失败
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*/
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HIDO_INT32 SBUS_Init(HIDO_VOID);
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/**
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* @brief SBUS 轮询函数 (需在主循环中定期调用)
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* - 检查 DMA 接收缓冲区
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* - 解析 SBUS 帧
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* - 更新通道数据
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* @return 无
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*/
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HIDO_VOID SBUS_Poll(HIDO_VOID);
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/**
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* @brief 获取 SBUS 通道数据副本 (线程安全)
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* @param _pstData: 输出参数, 填充通道数据
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* @return HIDO_TRUE: 成功, HIDO_FALSE: 无有效数据
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*/
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HIDO_INT32 SBUS_GetData(ST_SBUSData *_pstData);
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/**
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* @brief 获取单个通道值
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* @param _u8Channel: 通道号 (0~15)
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* @return 通道值 (0~2047), 失败返回 SBUS_CENTER_VALUE
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*/
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HIDO_UINT16 SBUS_GetChannel(HIDO_UINT8 _u8Channel);
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/**
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* @brief 获取数字通道状态
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* @param _u8DigitalChannel: 数字通道号 (17 或 18)
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* @return 0 或 1, 失败返回 0
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*/
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HIDO_UINT8 SBUS_GetDigitalChannel(HIDO_UINT8 _u8DigitalChannel);
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/**
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* @brief 检查 SBUS 信号是否有效 (最近是否收到帧)
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* @param _u32TimeoutMs: 超时阈值 (ms), 默认 100ms
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* @return HIDO_TRUE: 有效, HIDO_FALSE: 超时无信号
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*/
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HIDO_INT32 SBUS_IsSignalValid(HIDO_UINT32 _u32TimeoutMs);
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/**
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* @brief 获取接收统计信息
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* @param _pu32FrameCount: 输出累计帧数
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* @param _pu32ErrorCount: 输出错误帧数
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* @return 无
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*/
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HIDO_VOID SBUS_GetStats(HIDO_UINT32 *_pu32FrameCount, HIDO_UINT32 *_pu32ErrorCount);
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/**
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* @brief 调试函数：打印 SBUS 详细状态信息
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* 包括 DMA 状态、缓冲区内容、通道值等
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* @return 无
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*/
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// SBUS Debug function (使用 HIDO_Debug2 输出到 UART_ID_DBG)
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HIDO_VOID SBUS_PrintDebugInfo(void);
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// 声明 HIDO_Debug2 函数
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extern HIDO_INT32 HIDO_Debug2(const HIDO_CHAR *_pcFmt, ...);
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#endif /* FML_SBUS_H_ */
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