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* File Name : pwm_ctrol.h
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* Description :
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* Created on :
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* Author :
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#ifndef FML_PWM_CTROL_H_
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#define FML_PWM_CTROL_H_
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* Include Files *
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#include "stm32h7xx_hal.h"
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#include "stdint.h"
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* Macro *
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// PWM ���ͨ���궨�壨��������Ӳ�������ģ�
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#define MOTOR_TIM htim3
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#define STEERING_TIM htim3
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#define MOTOR_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 // �� TIM3_CH1
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#define STEERING_CHANNEL TIM_CHANNEL_2 // �� TIM3_CH2
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void set_all_pwm(uint16_t duty);
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void set_pwm_left();
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void set_pwm_right();
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void Set_Steering_PWM(int16_t steer) ;
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uint32_t Map(int16_t input, int16_t in_min, int16_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max);
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void Set_Motor_PWM(int16_t speed) ;
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void SBUS_Control_PWM(void);
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// 直接设置脉宽（微秒），用于 failsafe 或外部直接控制
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void Set_Steering_Pulse(uint32_t pulse_us);
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void Set_Motor_Pulse(uint32_t pulse_us);
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#endif
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