o
|
Ì% i ã @ sþ d Z ddlmZ ddlZddlZddlmZ ddlmZmZ ddl m
|
Z
|
m Z m Z eddd ej d
|
ZdYddZdZddZd[d\ddZd]dd Zd d d d d d d d d!d"d#d$ d^d;d<Zd_dAdBZd`dadJdKZdbdOdPZdcdSdTZeG dUdV dVZG dWdX dXZdS )dud
|
ä¸ STM32H7 交äºçåè®®å°è£
ï¼
|
- æé $GPRMI / $GPIMU å¥å
|
- 解æ PythonLink æ§å¶å¸§
|
é )Ú annotationsN)Ú dataclass)ÚdatetimeÚtimezone)ÚCallableÚOptionalÚTuplei¼ é é ©ÚtzinfoÚdtr Úreturnc C s$ | j d u r | jtjdS | tj¡S )Nr )r Úreplacer ÚutcÚ
|
astimezone)r © r ú1E:\GIT\Lawnmower_STM32H7\python\hitl\protocols.pyÚ _ensure_utc s
|
r Ú timestampúTuple[int, float]c C s8 t | }|t }| ¡ }t|d }||d }||fS )Ni: )r Ú GPS_EPOCHÚ total_secondsÚint)r r Údeltar ÚweekÚtowr r r Úgps_week_and_tow s r é Údecimalsr Ústrc C sD t | }| d¡}|jd }|d| d d¡d }| d| S )Nz%H%M%Sg .AÚ.Úfr )r ÚstrftimeÚ microsecondÚsplit)r r r ÚbaseÚfracZfrac_strr r r Ú format_hhmmss! s
|
|
|
r( Úsentence_without_starc C s* d}| dd
D ]}|t |N }q|dS )Nr r Ú02X)Úord)r) ÚcsÚchr r r Ú nmea_checksum) s r. gü©ñÒMb?g{®Gáz?g¹?ç ð?é é é ) Úlat_stdÚlon_stdÚalt_stdÚvel_stdÚ heading_stdÚ pitch_stdÚroll_stdÚ
|
baseline_mÚ sat_countÚambiguity_countÚqualityÚlat_degÚfloatÚlon_degÚalt_mÚeast_velÚ north_velÚup_velÚ heading_degÚ pitch_degÚroll_degr3 r4 r5 r6 r7 r8 r9 r: r; r< r= Úbytesc
|
C sæ t | } t| dd}t| \}}|t||d|d|d|d|
|
d| d| d|d|d|d| d|d|d| d|d|d|d|dtt|tt|tt|g}dd |¡ }t|}| d| d}| d ¡S )
|
Né ©r z.3fz.9fz$GPRMI,ú,Ú*ú
|
Úascii)r r( r r r Újoinr. Úencode) r r> r@ rA rB rC rD rE rF rG r3 r4 r5 r6 r7 r8 r9 r: r; r< r= Úutc_strr r ÚfieldsÚbodyÚchecksumÚsentencer r r Úbuild_gprmi_sentence0 s>
|
|
|
é
|
rV Úaccel_gúTuple[float, float, float]Ú
|
gyro_deg_sÚ temperature_cc C s t | } t| dd}||d d|d d|d d|d d|d d|d d|dg}dd |¡ }t|}| d
|
| d }| d ¡S ) Nr rJ r z+.4fr rI z.2fz$GPIMU,rK rL rM rN )r r( rO r. rP ) r rW rY rZ rQ rR rS rT rU r r r Úbuild_gpimu_sentencel s
|
|
|
|
|
|
ø
|
r[ éÜ éô ç ø?ÚvalueÚcenterÚspanÚ max_speedc C s t | | | dd}|| S )Ng ð¿r/ )Ú_clamp)r_ r` ra rb Zratior r r Ú_pwm_to_velocity s rd ÚvalÚmin_valÚmax_valc C s t |t|| S ©N)ÚmaxÚmin)re rf rg r r r rc s rc ÚpayloadúTuple[float, float]c C st t | dkrt d| ¡\}}||fS t | dkr1t d| ¡\}}t|}t t|dd¡}||fS tdt | )Né z<ffr2 z<HHg V@)rb u ä¸æ¯æçæ§å¶è´è½½é¿åº¦: )ÚlenÚstructÚunpackrd ÚmathÚradiansÚ
|
ValueError)rk ÚforwardÚturnZ steering_pwmZ throttle_pwmr r r Ú_decode_payload s rv c @ s e Zd ZU ded< ded< dS )ÚPythonLinkFramer? rt ru N)Ú__name__Ú
|
__module__Ú __qualname__Ú__annotations__r r r r rw s
|
rw c @ sN e Zd ZdZdZdZdZdddZdd d ZdddZ d ddZ
|
d ddZ dS ) ÚPythonLinkDecoderu>
|
解æ PythonLink æ§å¶å¸§ (0xAA 0x55 ... 0D 0A)ã
|
s ªUs
|
é Úon_frameú!Callable[[PythonLinkFrame], None]c C s t | _|| _d S rh )Ú bytearrayÚ_bufferÚ _on_frame)Úselfr~ r r r Ú__init__« s
|
zPythonLinkDecoder.__init__ÚdatarH c C sÌ |sd S | j |¡ | ¡ }|dk r| j ¡ d S |dkr$| j d |
= t| j dk r-d S | ¡ }|d u s<t| j |k r>d S t| j d |
}| j d |
= z| |¡}|rZ| |¡ W n t yd Y q
|
w q )NTr é )
|
r ÚextendÚ _find_headerÚclearrn Ú_expected_frame_lengthrH Ú _parse_framer Ú Exception)r r
ÚstartZ frame_lenÚframeÚparsedr r r Úfeed¯ s4
|
|
|
þîzPythonLinkDecoder.feedr r c C s t | j}| | j¡}|S rh )rH r ÚfindÚ FRAME_HEADER)r r
Úidxr r r r É s
|
z PythonLinkDecoder._find_headerú Optional[int]c C s8 t | jdk r d S t | jdd
d¡}d| d d S )Né r ÚlittlerI )rn r r Ú
|
from_bytes)r Ú payload_lenr r r r Î s z(PythonLinkDecoder._expected_frame_lengthr úOptional[PythonLinkFrame]c C s² | | j¡r | | j¡sd S |d }|| jkrd S t |dd
d¡}d}|| }|||
}t |||d
d¡}t|d|
d@ }||krMtdt |\} }
|
t
|
| |
|
dS )NrI r r r iÿÿ u æ ¡éªåä¸å¹é
)rt ru ) Ú
|
startswithr ÚendswithÚ FRAME_FOOTERÚ TYPE_CONTROLr r Úsumrs rv rw ) r r Ú
|
frame_typer Z payload_startZ payload_endrk Zchecksum_receivedZ checksum_calcrt ru r r r r Ô s
|
z PythonLinkDecoder._parse_frameN)r~ r )r
rH )r r )r r )r rH r r ) rx ry rz Ú__doc__r r r r r r r r r r r r r| ¢ s
|
|
|
|
r| )r r r r )r r r r )r )r r r r r r )r) r r r ),r r r> r? r@ r? rA r? rB r? rC r? rD r? rE r? rF r? rG r? r3 r? r4 r? r5 r? r6 r? r7 r? r8 r? r9 r? r: r? r; r r< r r= r r rH )
|
r r rW rX rY rX rZ r? r rH )r\ r] r^ )
|
r_ r r` r ra r rb r? r r? )re r? rf r? rg r? r r? )rk rH r rl )r Ú
|
__future__r rq ro Ú dataclassesr r r Útypingr r r r r r r r( r. rV r[ rd rc rv rw r| r r r r Ú<module> s>
|
|
|
ê
|
<
|
|
|
