/*******************************************************************************
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* File Name : MQTTApp.h
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* Description : MQTT应用层头文件
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*******************************************************************************/
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#ifndef __MQTT_APP_H__
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#define __MQTT_APP_H__
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/*******************************************************************************
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* Include Files *
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*******************************************************************************/
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#include "HIDO_Typedef.h"
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#include "MsgPack.h"
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/*******************************************************************************
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* Macro *
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*******************************************************************************/
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/*******************************************************************************
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* Type Definition *
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*******************************************************************************/
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/* GPS数据结构（应用层使用） */
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typedef struct
|
{
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HIDO_UINT64 timestamp;
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HIDO_CHAR gps_raw[256];
|
ST_IMUData imu_data;
|
ST_StatusData status;
|
} ST_MQTTAppGpsData;
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/* 控制指令数据结构 */
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typedef struct
|
{
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HIDO_CHAR command[32]; // 指令：start, stop, pause, resume, emergency_stop
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HIDO_CHAR request_id[64]; // 请求ID
|
HIDO_CHAR parameters[256]; // 参数（JSON字符串）
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} ST_MQTTAppControlData;
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/* 路径点坐标结构 */
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typedef struct
|
{
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HIDO_FLOAT x; // X坐标，单位：米
|
HIDO_FLOAT y; // Y坐标，单位：米
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} ST_MQTTAppPathPoint;
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/* 基站原点数据 */
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typedef struct
|
{
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HIDO_CHAR latitude_dm[32]; // 纬度（度分格式）
|
HIDO_CHAR latitude_hemisphere[4]; // 纬度半球 N/S
|
HIDO_CHAR longitude_dm[32]; // 经度（度分格式）
|
HIDO_CHAR longitude_hemisphere[4]; // 经度半球 E/W
|
HIDO_FLOAT altitude; // 海拔高度，单位：米
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} ST_MQTTAppBasestationData;
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/* 路径数据结构 */
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#define MQTT_APP_MAX_PATH_POINTS1 1000 // 最大路径点数量
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#define MQTT_APP_MAX_PATH_POINTS2 4000 // 最大路径点数量
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typedef struct
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{
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HIDO_CHAR msg_id[64]; // 消息ID
|
HIDO_UINT64 timestamp; // 时间戳
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HIDO_CHAR user_id[32]; // 用户ID
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HIDO_CHAR device_id[32]; // 设备ID
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HIDO_CHAR command[32]; // 命令类型
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ST_MQTTAppBasestationData basestation; // 基站原点数据
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HIDO_CHAR path_id[64]; // 路径ID
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HIDO_CHAR coordinate_system[32]; // 坐标系
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HIDO_CHAR mowing_pattern[32]; // 割草模式
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HIDO_UINT32 boundary_point_count; // 边界点数量
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ST_MQTTAppPathPoint boundary_points[MQTT_APP_MAX_PATH_POINTS1]; // 边界点数组
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HIDO_UINT32 navigation_point_count; // 导航点数量
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ST_MQTTAppPathPoint navigation_points[MQTT_APP_MAX_PATH_POINTS2]; // 导航点数组
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} ST_MQTTAppPathData;
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/* 控制指令回调函数 */
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typedef HIDO_VOID (*FN_MQTTAppControlCallback)(ST_MQTTAppControlData *_pstCtrlData, HIDO_VOID *_pArg);
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/* 路径数据回调函数 */
|
typedef HIDO_VOID (*FN_MQTTAppPathCallback)(ST_MQTTAppPathData *_pstPathData, HIDO_VOID *_pArg);
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/* MQTT应用层配置 */
|
typedef struct
|
{
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FN_MQTTAppControlCallback fnControlCallback; // 控制指令回调
|
HIDO_VOID *pControlArg;
|
FN_MQTTAppPathCallback fnPathCallback; // 路径数据回调
|
HIDO_VOID *pPathArg;
|
} ST_MQTTAppConfig;
|
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/*******************************************************************************
|
* Global Function Declaration *
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*******************************************************************************/
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/**
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* @brief MQTT应用层初始化
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* @param _pstConfig 配置参数
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* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
|
HIDO_INT32 MQTTApp_Init(ST_MQTTAppConfig *_pstConfig);
|
|
/**
|
* @brief 上报GPS数据
|
* @param _pstGpsData GPS数据
|
* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
|
HIDO_INT32 MQTTApp_ReportGps(ST_MQTTAppGpsData *_pstGpsData);
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/**
|
* @brief 解析下发消息（由MQTTClient调用）
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* @param _pcTopic 主题
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* @param _pu8Payload 消息负载
|
* @param _u32PayloadLen 负载长度
|
* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
|
HIDO_INT32 MQTTApp_ParseMessage(HIDO_CHAR *_pcTopic, HIDO_UINT8 *_pu8Payload, HIDO_UINT32 _u32PayloadLen);
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|
/**
|
* @brief 填充GPS数据（辅助函数）
|
* @param _pstGpsData GPS数据结构
|
* @param _pcGpsRaw GPS原始数据
|
* @param _fRoll 横滚角
|
* @param _fPitch 俯仰角
|
* @param _fYaw 偏航角
|
* @param _u8BattLevel 电池电量百分比
|
* @param _fBattVolt 电池电压
|
* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
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HIDO_INT32 MQTTApp_FillGpsData(ST_MQTTAppGpsData *_pstGpsData,
|
const HIDO_CHAR *_pcGpsRaw,
|
HIDO_FLOAT _fRoll,
|
HIDO_FLOAT _fPitch,
|
HIDO_FLOAT _fYaw,
|
HIDO_UINT8 _u8BattLevel,
|
HIDO_FLOAT _fBattVolt);
|
|
/**
|
* @brief 从GPS模块获取数据并上报（使用GGA格式）
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* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
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HIDO_INT32 MQTTApp_ReportGpsFromDevice(HIDO_VOID);
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|
/**
|
* @brief 虚拟GPS数据上报（用于测试，不依赖真实硬件）
|
* @return HIDO_OK/HIDO_ERR
|
*/
|
HIDO_INT32 MQTTApp_ReportGpsVirtual(HIDO_VOID);
|
|
#ifdef __cplusplus
|
}
|
#endif
|
|
#endif /* __MQTT_APP_H__ */
|
