生成日期: 2025-12-05
数据来源: calibration_20251205_105312.log
| PWM值 (us) | 速度 (m/s) | 速度 (km/h) | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1500 | 0.000 | 0.00 | 停止 (Stop) |
| 1460 | ~0.00 | ~0.00 | 估计死区阈值 |
| 1400 | 0.088 | 0.32 | 起步/微调 |
| 1300 | 0.315 | 1.13 | 低速巡航 |
| 1200 | 0.511 | 1.84 | 中速 |
| 1100 | 0.556 | 2.00 | 接近极速 (饱和区) |
| 1000 | 0.562 | 2.02 | 最大速度 (Max) |
适用于线性区 (PWM 1400 ~ 1200):
V (m/s) = 0.00196 × (1500 - PWM) - 0.077
注：角速度基于陀螺仪原始数据换算（假设灵敏度 16.4 LSB/deg/s），仅供参考。
| PWM值 (us) | 原始GyroZ (LSB) | 角速度 (deg/s) | 角速度 (rad/s) | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1500 | 0 | 0.0 | 0.00 | 停止 |
| 1400 | -86 | 5.3 | 0.09 | 极慢转向 |
| 1300 | -542 | 33.1 | 0.58 | 正常转向 |
| 1200 | -932 | 56.8 | 0.99 | 快速转向 |
| 1100 | -1006 | 61.3 | 1.07 | 接近饱和 |
| 1000 | -1033 | 63.0 | 1.10 | 最大左转 |
| PWM值 (us) | 原始GyroZ (LSB) | 角速度 (deg/s) | 角速度 (rad/s) | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1500 | 0 | 0.0 | 0.00 | 停止 |
| 1600 | 70 | 4.3 | 0.08 | 极慢转向 |
| 1700 | 580 | 35.3 | 0.62 | 正常转向 |
| 1800 | 916 | 55.8 | 0.97 | 快速转向 |
| 1900 | 1020 | 62.2 | 1.09 | 接近饱和 |
| 2000 | 1008 | 61.5 | 1.07 | 最大右转 |
左转 (Left):
ω (deg/s) = 0.00206 × (1500 - PWM)
右转 (Right):
ω (deg/s) = 0.00201 × (PWM - 1500)
