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* 文件名称 : motion_mode.h
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* 文件说明 : 运动模式编译期配置与 SBUS 自动阈值
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* 创建日期 : 2025-12-03
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#ifndef APL_MOTION_MODE_H_
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#define APL_MOTION_MODE_H_
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/* 运动模式：路径控制 / 自动校准（二选一） */
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#define MOTION_MODE_CONTROL (1U)
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#define MOTION_MODE_CALIBRATION (2U)
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/* 默认启用路径控制，可在编译选项中覆写 */
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#ifndef MOTION_ACTIVE_MODE
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#define MOTION_ACTIVE_MODE (MOTION_MODE_CALIBRATION)
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#endif
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#if ((MOTION_ACTIVE_MODE != MOTION_MODE_CONTROL) && \
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(MOTION_ACTIVE_MODE != MOTION_MODE_CALIBRATION))
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#error "Invalid MOTION_ACTIVE_MODE, please select CONTROL or CALIBRATION."
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#endif
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/* SBUS 自动模式判据 */
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#define MOTION_SBUS_AUTO_CHANNEL (7U) /* CH8 -> index 7 */
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#define MOTION_SBUS_AUTO_THRESHOLD_US (1500U) /* >1500us => 自动 */
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#define MOTION_SBUS_TIMEOUT_MS (300U) /* 超时判定间隔 */
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#endif /* APL_MOTION_MODE_H_ */
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