阶段性调试完毕 可以测距跟给网关发送。

WXK

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#include "ref.h"
 
q31_t ref_cos_q31(q31_t x)
{
    return (q31_t)(cosf((float32_t)x * 6.28318530717959f / 2147483648.0f) * 2147483648.0f);
}
 
q15_t ref_cos_q15(q15_t x)
{
    return (q15_t)(cosf((float32_t)x * 6.28318530717959f / 32768.0f) * 32768.0f);
}