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 keil/include/src/gps.c.orig

@@ -1,112 +1,882 @@
#include "board.h"
#include "TCPClient.h"
#include "global_param.h"
#define GPS_OPEN_TIME_OUT  240
#define GPS_RESTART_TIME1  1200
#define GPS_RESTART_TIME2  120
#define GPS_RESTART_TIME3  60
#define GPS_OPEN_TIME_OUT1 600
extern uint16_t gps_wait_count;
uint8_t gps_power_state,gps_uwb_flag,gps_4g_flag,gps_timeout_flag,gps_need_data_flag = 1,gps_1h_open_flag=1;
extern uint8_t air780_success_state;
extern HIDO_INT32 l_i32TCPClientID;
extern double jd,wd;
void GPS_Poll(void)
#include "stdio.h"
#include "stdarg.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
//#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "math.h"
#include "HIDO_Util.h"
#include "HIDO_Debug.h"
#include "HIDO_Timer.h"
#include "DBG.h"
#include "GPS.h"
//#include "GPIO.h"
#include "Uart.h"
#include "WS2812.h"
#define GPS_DBG(level, fmt, ...) HIDO_Debug(fmt, __VA_ARGS__)
#include <global_param.h>
#define GPS_UART_RX_BUF_SIZE                    1000
#define GPS_UART_TX_BUF_SIZE                    (4)

typedef enum
{
    GPS_RECV_STATE_IDLE = 0,
    GPS_RECV_STATE_HEAD,
    GPS_RECV_STATE_CR,
    GPS_RECV_STATE_LF,
} E_GPSRecvState;

    if(gps_4g_flag||gps_uwb_flag) {
        gps_power_state = 1;  //打开GPS电源
        if(!gps_timeout_flag) {
            if(gps_need_data_flag) {
                gps_wait_count++;
                if(gps_wait_count>=GPS_OPEN_TIME_OUT) { //超时切换工作状态
                    gps_timeout_flag=1;//串口添加改变timeout逻辑
                    gps_wait_count=0;
                    gps_need_data_flag=0;//切换为关闭模式
                }
            } else {
                gps_wait_count++;
                gps_power_state=0;//关闭GPS
                if(gps_wait_count>GPS_RESTART_TIME2) {
                    gps_power_state=1;//开启GPS
                    gps_need_data_flag=1;
                    gps_wait_count=0;
                }
            }
        } else { //超时工作状态
            if(gps_need_data_flag) {
                gps_wait_count++;
                if(gps_wait_count>=GPS_OPEN_TIME_OUT) { //超时切换工作状态
                    gps_timeout_flag=1;
                    gps_need_data_flag=0;
                    gps_wait_count=0;
                }
            } else {
                gps_wait_count++;
                gps_power_state=0;//关闭GPS
                if(gps_wait_count>GPS_RESTART_TIME1) {
                    gps_power_state=1;//开启GPS
                    gps_need_data_flag=1;
                    gps_wait_count=0;
                }
            }

        }
    } else {
        gps_power_state=0;//关闭gps
        gps_wait_count=0;
        gps_timeout_flag=0;
        gps_need_data_flag=1;
    }
}


void GPS_Poll_1h(void)
typedef struct
{
    E_GPSRecvState m_eState;
    HIDO_CHAR m_acRecvBuf[128];
    HIDO_UINT32 m_u32RecvLen;
} ST_GPSRecv;

    if(gps_1h_open_flag) {
        
            if(gps_need_data_flag) {
                     gps_power_state = 1;  //打开GPS电源
                     air780_success_state=1;//4G亮起
                gps_wait_count++;
                if(gps_wait_count>=GPS_OPEN_TIME_OUT1) { //超时切换工作状态
                    gps_timeout_flag=1;//串口添加改变timeout逻辑
                    gps_wait_count=0;
                    gps_need_data_flag=0;//切换为关闭模式
                           TCPHeartBeatUpload();//上传GPS超时无效数据
                }
            } else {
                gps_wait_count++;
                gps_power_state=0;//关闭GPS
                        air780_success_state=0;//关闭gps1234
                if(gps_wait_count>GPS_RESTART_TIME3) {
                    gps_power_state=1;//开启GPS
                    gps_need_data_flag=1;
                    gps_wait_count=0;
                }
            }
    } else {
        gps_power_state=0;//关闭gps
        gps_wait_count=0;
        gps_timeout_flag=0;
        gps_need_data_flag=1;
    }
}
void GpsConrol(uint8_t flag_4g_uwb,uint8_t open_close)
static HIDO_UINT8 l_au8GPSUartRxBuf[GPS_UART_RX_BUF_SIZE];
static HIDO_UINT8 l_au8GPSUartTxBuf[GPS_UART_TX_BUF_SIZE];

//static ST_GPIO l_astGPSPin[GPS_PIN_LAST];
static HIDO_BOOL l_bIsPowerOn = HIDO_FALSE;
static ST_GPSRecv l_stGPSRecv;
static FN_GPSEventCallback l_fnGPSEventCallback;
ST_GPS l_stGPS;
static HIDO_UINT8 l_u8PosState = 0;
/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_AddHours
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
static void GPS_AddHours(ST_GPS *_pstGPS, HIDO_UINT32 _u32Hours)
{
    if(gps_4g_flag==0&&gps_uwb_flag==0)
        if(open_close)
        {
            gps_wait_count = 0;
            gps_need_data_flag = 1;
            gps_timeout_flag = 0;
        }
    if(flag_4g_uwb)
    _pstGPS->m_u8Hour += _u32Hours;
    if (_pstGPS->m_u8Hour >= 24)
    {
        gps_4g_flag = open_close;
    } else {
        gps_uwb_flag = open_close;
        _pstGPS->m_u8Hour -= 24;
        _pstGPS->m_u8Day++;
        switch (_pstGPS->m_u8Mon)
        {
            case 1:
            case 3:
            case 5:
            case 7:
            case 8:
            case 10:
                if (_pstGPS->m_u8Day > 31)
                {
                    _pstGPS->m_u8Day = 1;
                    _pstGPS->m_u8Mon++;
                }
                break;
            case 2:
                if (0 == (_pstGPS->m_u16Year % 4))
                {
                    if (_pstGPS->m_u8Day > 29)
                    {
                        _pstGPS->m_u8Day = 1;
                        _pstGPS->m_u8Mon++;
                    }
                }
                else
                {
                    if (_pstGPS->m_u8Day > 28)
                    {
                        _pstGPS->m_u8Day = 1;
                        _pstGPS->m_u8Mon++;
                    }
                }
                break;
            case 4:
            case 6:
            case 9:
            case 11:
                if (_pstGPS->m_u8Day > 30)
                {
                    _pstGPS->m_u8Day = 1;
                    _pstGPS->m_u8Mon++;
                }
                break;
            case 12:
                if (_pstGPS->m_u8Day > 31)
                {
                    _pstGPS->m_u8Day = 1;
                    _pstGPS->m_u8Mon = 1;
                    _pstGPS->m_u16Year++;
                }
                break;
        }
    }
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseDate
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseDate(HIDO_DataStruct *_pstDateData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstDateData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *)_pstDateData->m_pData;

    if (u32Len != 6)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

}
    _pstGPS->m_u8Day = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);
    _pstGPS->m_u8Mon = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);
    _pstGPS->m_u16Year = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 4, 2) + 2000;

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseState
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseState(HIDO_DataStruct *_pstStateData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstStateData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstStateData->m_pData;

    if (u32Len != 1)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if(pcStart[0] == 'A')
    {
        _pstGPS->m_eState = GPS_STATE_VALID;
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_eState = GPS_STATE_INVALID;
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseTime
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseTime(HIDO_DataStruct *_pstTimeData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstTimeData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstTimeData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if ((pcDot - pcStart) != 6)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    _pstGPS->m_u8Hour = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);
    _pstGPS->m_u8Min = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);
    _pstGPS->m_u8Sec = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 4, 2);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLat
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLat(HIDO_DataStruct *_pstLatData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLatData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLatData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;
    HIDO_UINT32 u32TempLen = 0;
    double dd;
    double mmmm;
    double mm;

    if (u32Len < 9)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 4)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    dd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);
    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);
    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);
    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);
    while(u32TempLen != 0)
    {
        mmmm /= 10.0;
        u32TempLen--;
    }

    mm = mm + mmmm;
    _pstGPS->m_dLat = dd + (mm / 60.0);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLon
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLon(HIDO_DataStruct *_pstLonData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLonData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLonData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;
    HIDO_UINT32 u32TempLen = 0;
    double ddd;
    double mmmm;
    double mm;

    if (u32Len < 10)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 5)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    ddd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 3);
    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 3, 2);
    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);
    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);
    while(u32TempLen != 0)
    {
        mmmm /= 10.0;
        u32TempLen--;
    }

    mm = mm + mmmm;
    _pstGPS->m_dLon = ddd + (mm / 60.0);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseDir
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseDir(HIDO_DataStruct *_pstDirData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstDirData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstDirData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;

    if (u32Len >= 1)
    {
        pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
        if (pcDot)
        {
            _pstGPS->m_u16Dir = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, pcDot - pcStart);
        }
        else
        {
            _pstGPS->m_u16Dir = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, u32Len);
        }
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_u16Dir = 0;
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLatSign
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLatSign(HIDO_DataStruct *_pstLatSignData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLatSignData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLatSignData->m_pData;

    if (u32Len > 1)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (0 == u32Len)
    {
        return HIDO_OK;
    }
    else
    {
        if (pcStart[0] == 'S')
        {
            _pstGPS->m_dLat = -_pstGPS->m_dLat;
        }
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLonSign
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLonSign(HIDO_DataStruct *_pstLonSignData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLonSignData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLonSignData->m_pData;

    if (u32Len > 1)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (0 == u32Len)
    {
        return HIDO_OK;
    }
    else
    {
        if (pcStart[0] == 'W')
        {
            _pstGPS->m_dLon = -_pstGPS->m_dLon;
        }
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseSpeed
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseSpeed(HIDO_DataStruct *_pstSpeedData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstSpeedData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstSpeedData->m_pData;
    HIDO_CHAR acSpeed[10];

    if (u32Len >= 10)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (u32Len >= 1)
    {
        memcpy(acSpeed, pcStart, u32Len);
        acSpeed[u32Len] = 0;
        _pstGPS->m_u16Speed = atof(acSpeed) * 1.852;
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_u16Speed = 0;
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_DataCheck
 * Description       : GPS数据格式检查
 * Input             : _pcData GPS数据
 *                   : _u32Len GPS数据长度
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年5月07日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_DataCheck(HIDO_CHAR *_pcData, HIDO_UINT32 _u32Len)
{
    HIDO_DataStruct stData;
    HIDO_DataStruct stCheckValue;
    HIDO_UINT8 u8CheckValue = 0;
    HIDO_UINT8 u8CalcValue = 0;
    HIDO_UINT32 i = 0;

    if(HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *)_pcData, _u32Len, "$%p*%p\r\n", &stData, &stCheckValue) != 2)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    u8CheckValue = HIDO_UtilHexStrBufToInt((HIDO_CHAR *)stCheckValue.m_pData, stCheckValue.m_u32Len);
    u8CalcValue = ((HIDO_UINT8 *)stData.m_pData)[0];
    for(i = 1; i < stData.m_u32Len; i++)
    {
        u8CalcValue ^= ((HIDO_UINT8 *)stData.m_pData)[i];
    }

    if(u8CalcValue != u8CheckValue)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseGGA
 * Description       : GPS GGA数据解析(仅检查数据是否有效)
 * Input             : _pcData GGA数据
 *                   : _u32Len GGA数据长度
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年5月07日
 *******************************************************************************/
uint8_t GPS_data[100];
uint8_t GPS_successful_flag;
extern uint32_t uwbled,rtkled,led4g,powerled;
uint8_t jinru_parsegga_flag;
uint8_t fangchai_flag;
uint8_t GPS_ParseGGA_data[256];
uint8_t GPS_ParseGGA_changdu;
uint8_t YUANGPS_ParseGGA_data[256];
uint8_t YUANGPS_ParseGGA_changdu;
//extern uint16_t g_com_map[256];
extern uint8_t bat_percent;
uint8_t gpsbaoxu;
extern uint8_t gps_ntripsend;
//static HIDO_UINT8 l_u8GPSBuff[512];
//static HIDO_UINT32 l_u8GPSLen = 0;
//static HIDO_UINT32 l_u8GPSRecvTick = 0;
uint8_t gps_error1,gps_error2;
static HIDO_INT32 GPS_ParseGGA(HIDO_CHAR *_pcData, HIDO_UINT32 _u32Len)
{
    ST_GPS stGPS;
    HIDO_DataStruct stPosState;

    memset(&stGPS, 0, sizeof(ST_GPS));
    if (GPS_DataCheck(_pcData, _u32Len) != HIDO_OK)
    {
        gps_error1++;
        return HIDO_ERR;
    }

    if (HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *) _pcData, _u32Len, "$%*,%*,%*,%*,%*,%*,%p,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%**", &stPosState) != 15)
    {
        gps_error2++;
        return HIDO_ERR;
    }

    l_u8PosState = atoi((HIDO_CHAR *)stPosState.m_pData);

    return HIDO_OK;
}


/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseRMC
 * Description       :
 * Input             :
 * Output            :
 * Return            :
 * Author            : wx:duj_an
 *******************************************************************************/
HIDO_INT32 GPS_ParseRMC(HIDO_CHAR *_pcData, HIDO_UINT32 _u32Len)
{
    HIDO_DataStruct stTimeData;
    HIDO_DataStruct stStateData;
    HIDO_DataStruct stLatData;
    HIDO_DataStruct stLatSignData;
    HIDO_DataStruct stLonData;
    HIDO_DataStruct stLonSignData;
    HIDO_DataStruct stSpeedData;
    HIDO_DataStruct stDirData;
    HIDO_DataStruct stDateData;
    ST_GPS *_pstGPS = &l_stGPS;

    if(NULL == _pstGPS)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_DataCheck(_pcData, _u32Len) != HIDO_OK)
    {
        _pstGPS->m_eState = GPS_STATE_INVALID;
        return HIDO_ERR;
    }

    if (HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *) _pcData, _u32Len, "$%*,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%*,%*,%**", &stTimeData, &stStateData,
            &stLatData, &stLatSignData, &stLonData, &stLonSignData, &stSpeedData, &stDirData, &stDateData) != 13)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseState(&stStateData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (_pstGPS->m_eState != GPS_STATE_VALID)
    {   
        return HIDO_OK;
    }

    if (GPS_ParseTime(&stTimeData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseDate(&stDateData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseLat(&stLatData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseLon(&stLonData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseSpeed(&stSpeedData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseDir(&stDirData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseLatSign(&stLatSignData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (GPS_ParseLonSign(&stLonSignData, _pstGPS) != HIDO_OK)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    GPS_AddHours(_pstGPS, 8);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_RecvFsm
 * Description       : GPS 数据接收状态机
 * Input             : _u8RecvChar 一个接收字符
 * Output            : None
 * Return            : one
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年5月07日
 *******************************************************************************/
extern uint8_t GPS_UPLOAD_FLAG;
uint16_t GPS_UPload_sleep_flag=0;
uint8_t gpserror;
HIDO_VOID GPS_RecvFsm(HIDO_UINT8 _u8RecvChar)
{
    switch (l_stGPSRecv.m_eState)
    {
        case GPS_RECV_STATE_IDLE:
        {
            if ('$' == _u8RecvChar)
            {
                l_stGPSRecv.m_eState = GPS_RECV_STATE_CR;
                l_stGPSRecv.m_u32RecvLen = 0;
                l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen++] = _u8RecvChar;
            }
            break;
        }
        case GPS_RECV_STATE_CR:
        {
            l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen++] = _u8RecvChar;

            if (l_stGPSRecv.m_u32RecvLen >= (sizeof(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf) - 2))
            {
                l_stGPSRecv.m_eState = GPS_RECV_STATE_IDLE;
                break;
            }

            if ('\r' == _u8RecvChar)
            {
                l_stGPSRecv.m_eState = GPS_RECV_STATE_LF;
            }

            break;
        }
        case GPS_RECV_STATE_LF:
        {
            if ('\n' == _u8RecvChar)
            {
               l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen++] = _u8RecvChar;
               l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen] = '\0';
//                l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen - 2] = '\0';
//                UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf);
               if(strstr(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf, "GGA,") != HIDO_NULL)
               {
                  GPS_ParseGGA(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf, l_stGPSRecv.m_u32RecvLen);
                    l_stGPSRecv.m_acRecvBuf[l_stGPSRecv.m_u32RecvLen - 2] = '\0';
//                    #ifdef UWB_CG
                    if(g_com_map[GPSENBLE]==0)
                    {
//                    UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf); 
                    }
                    else if(g_com_map[GPSENBLE]&&g_com_map[GPSFrequency]==1)
                    {
                        if (l_u8PosState >= 1) 
                        {
                            UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf);           // 
                        } 
                        else if (l_u8PosState == 0)           
                        {
                                if (++GPS_UPload_sleep_flag >= 60) 
                                {
                                        UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf);
                                        GPS_UPload_sleep_flag = 0;    
                                }
                        }	
                    }
                    else if(g_com_map[GPSENBLE])
                    {
                            if (l_u8PosState >= 1) 
                            {
                                if (++GPS_UPLOAD_FLAG >= g_com_map[GPSFrequency])      
                                { 
                                        UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf); 
                                        GPS_UPLOAD_FLAG = 0;         
                                }
                            } 
                            else if (l_u8PosState == 0)           
                            {
                                if (++GPS_UPload_sleep_flag >= 60) 
                                {
                                        UDPClient_UploadGPS(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf);
                                        GPS_UPload_sleep_flag = 0;    
                                }
                            }
                    }
                    switch(l_u8PosState)
                    {
                        case 0:
                        rtkled = RED;
                        break;
                        case 1:
                        rtkled = BLUE; 
                        break;
                        case 2:
                        rtkled = BLUE+GREEN; 
                        break;
                        case 4:
                        rtkled = GREEN; 
                        break;
                        case 5:
                        rtkled = YELLOW; 
                        break;
                        default:
                        rtkled = WHITE; 
                        break;
                    } 
               }

                else //if(strstr(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf, "RMC,") != HIDO_NULL)
               {
                  gpserror++;
               }
            }

            l_stGPSRecv.m_eState = GPS_RECV_STATE_IDLE;
            break;
        }
        default:
        {
            break;
        }
    }
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_Rest
 * Description       : GPS复位
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
//static HIDO_VOID GPS_Rest(void)
//{
//    GPIO_SET(&l_astGPSPin[GPS_PIN_REST]);
//    HAL_Delay(10);
//    GPIO_RESET(&l_astGPSPin[GPS_PIN_REST]);
//    HAL_Delay(10);
//    GPIO_SET(&l_astGPSPin[GPS_PIN_REST]);
//}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_Powe.\Objects\uwb_simple_example.axf: Error: L6218E: Undefined symbol gps_power_state (referred from sn74hc595.o).rOn
 * Description       : GPS上电
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
//HIDO_VOID GPS_PowerOn(void)
//{
//    l_bIsPowerOn = HIDO_TRUE;
////    GPIO_RESET(&l_astGPSPin[GPS_PIN_EN]);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);
//}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_PowerOff
 * Description       : GPS掉电
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
//HIDO_VOID GPS_PowerOff(void)
//{
//    l_bIsPowerOn = HIDO_FALSE;
////    GPIO_RESET(&l_astGPSPin[GPS_PIN_EN]);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
//}

/*******************************************************************************
 *                             Global Function                                 *
 *******************************************************************************/

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_PinRegister
 * Description       : GPS模块管脚注册
 * Input             : _ePin 管脚定义
 *                   : _pstGPIOx GPIOx
 *                   : _u16GPIOPin GPIO_PIN_x
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年1月8日
 *******************************************************************************/
//HIDO_VOID GPS_PinRegister(E_GPSPin _ePin, GPIO_TypeDef* _pstGPIOx, HIDO_UINT16 _u16GPIOPin)
//{
//    l_astGPSPin[_ePin].m_pstGPIOx = _pstGPIOx;
//    l_astGPSPin[_ePin].m_u16GPIOPin = _u16GPIOPin;
//}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_Poll
 * Description       : GPS轮询处理
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 *******************************************************************************/
HIDO_VOID GPS_Poll(void)
{
    HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;

    while (Uart_GetChar(UART_ID_DBG_GPS, &u8RecvChar) == HIDO_OK)
    {
       GPS_RecvFsm(u8RecvChar);
    }
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_SetEventCallback
 * Description       : GPS设置GPS事件回调
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 *******************************************************************************/
HIDO_VOID GPS_SetEventCallback(FN_GPSEventCallback _fnEventCallback)
{
    l_fnGPSEventCallback = _fnEventCallback;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_IsIdle
 * Description       : GPS轮询处理
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 *******************************************************************************/
HIDO_BOOL GPS_IsIdle(void)
{
    if(l_bIsPowerOn)
    {
        return HIDO_FALSE;
    }

    return HIDO_TRUE;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_Init
 * Description       : GPS模块初始化
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 * Author            : hido.ltd
 *******************************************************************************/
HIDO_VOID GPS_Init(void)
{
    char str[19]= {"$POLCFGMSG,0,2,0\r\n"};
//    GPS_PowerOn();
//    GPS_Rest();
    uart_send(UART_ID1, str,19, NULL);
    delay_ms(10);
    sprintf(str,"$POLCFGMSG,0,1,0\r\n");
    uart_send(UART_ID1, str,19, NULL);
    delay_ms(10);
    sprintf(str,"$POLCFGSAVE\r\n");
    uart_send(UART_ID1, str,19, NULL);
    delay_ms(10);
}