对应发货标签V1.6，更改版本号为V1.1，与一期标签分开，更改了tag的uwb测距配置与DW1000通讯,并将测距接包逻辑单次接包改为打开循环接收

chen

2024-09-20 681567d6d1bd2894eccde5b22a948eac7d3a22a5

 keil/include/drivers/Usart.c

@@ -6,7 +6,7 @@
//#include "Rcc_Nvic_Systick.h"

//数据发送队列变量
EUART_Frame m_EUART_TxFrames[EUART_TX_FRM_SIZE];   //数据发送帧队列
EUART_Frame m_EUART_TxFrames[EUART_TX_FRM_SIZE];   //数据发送帧队列	
volatile int8_t m_EUART_TxFrm_Tail = 0;               //数据发送帧队列尾指针
volatile int8_t m_EUART_TxFrm_Head = 0;               //数据发送帧队列头指针
volatile int8_t m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen = 0;         //数据发送帧队列剩余帧数
@@ -23,8 +23,8 @@

void (*Usart1ParseDataCallback)(uint8_t);
void Usart1InitVariables(void)
{
    m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen = EUART_TX_FRM_SIZE-1;
{	
   m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen = EUART_TX_FRM_SIZE-1;
}


@@ -38,52 +38,85 @@
uint32_t cndtr=0;
void UART_CheckReceive(void)
{
    int32_t DMACnt = 0;
    int32_t MaxDataLen = EUART_RX_BUF_SIZE;
    cndtr=get_uart1_dma_cndtr();
    //缺少check保护
    //如果正在往发送队列中添加数据，退出
    if(m_bEUARTPushingFrms)
        return;
    //判断是否正在Check
    if(m_bEUARTCheckingRec)
        return;
    m_bEUARTCheckingRec = 1;
    if(cndtr== 0)
    {
        m_bEUARTCheckingRec = 0;
        return;
    }
    DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
    while( m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0)
    {
        Usart1ParseDataCallback(m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]);
        //waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
        m_EUART_DMA_RXPtr++;
        if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE )
        {
            m_EUART_DMA_RXPtr = 0;
        }
        DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
        MaxDataLen--;
    }
    m_bEUARTCheckingRec = 0;

      int32_t DMACnt = 0;
      int32_t MaxDataLen = EUART_RX_BUF_SIZE;	
      cndtr=get_uart1_dma_cndtr();
      //缺少check保护
   //如果正在往发送队列中添加数据，退出
   if(m_bEUARTPushingFrms)
      return;
   //判断是否正在Check
   if(m_bEUARTCheckingRec)
      return;
   m_bEUARTCheckingRec = 1;
   if(cndtr== 0)
   {
      m_bEUARTCheckingRec = 0;
      return;
   }
   DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
   while( m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0)
   {
      Usart1ParseDataCallback(m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]);
      //waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      m_EUART_DMA_RXPtr++;
      if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE )
      {
         m_EUART_DMA_RXPtr = 0;
      }
      DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
      MaxDataLen--;
   }
   m_bEUARTCheckingRec = 0;	
	
}

void UART0_CheckReceive(void)
{
      int32_t DMACnt = 0;
      int32_t MaxDataLen = EUART_RX_BUF_SIZE;	
      cndtr=get_uart0_dma_cndtr();
      //缺少check保护
   //如果正在往发送队列中添加数据，退出
   if(m_bEUARTPushingFrms)
      return;
   //判断是否正在Check
   if(m_bEUARTCheckingRec)
      return;
   m_bEUARTCheckingRec = 1;
   if(cndtr== 0)
   {
      m_bEUARTCheckingRec = 0;
      return;
   }
   DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
   while( m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0)
   {
      Usart1ParseDataCallback(m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]);
      //waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      m_EUART_DMA_RXPtr++;
      if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE )
      {
         m_EUART_DMA_RXPtr = 0;
      }
      DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - cndtr;
      MaxDataLen--;
   }
   m_bEUARTCheckingRec = 0;	
	
}


#ifndef EXUART_USE_TXDMA
#ifndef EXUART_USE_TXDMA							
//查询方式发送数据
void UART_CheckSend(void)
{

	
//   static int32_t s_count = 0;
////   uint32_t temp32 = 0;

    if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
        return;
    m_bEUARTCheckingSend = 1;
   if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
      return;
   m_bEUARTCheckingSend = 1;

//   //判断队列是否为空以及DMA是否空闲
//   //if ((EXT_UART->ISR & UART_FLAG_TXE) == (uint16_t)RESET)   //上次发送未完成//MK8000修改
@@ -91,7 +124,7 @@
//      m_bEUARTCheckingSend = 0;
//      return;
//   }
//
//	
//   if(m_EUART_TxFrm_Head == m_EUART_TxFrm_Tail)               //队列为空
//   {
//      //if((EXT_UART->ISR & UART_FLAG_TC) != (uint16_t)RESET)       //发送完毕//MK8000修改
@@ -101,7 +134,7 @@
//            m_bEUARTTxEn = 0;
//            t3++;
////            temp32 = GPIOC->CRH;         //C10悬空输入
////            temp32 &= ~(0x00000000F<<8);
////            temp32 &= ~(0x00000000F<<8);		
////            temp32 |= (0x000000004<<8);
////            GPIOC->CRH = temp32;// */
//         }
@@ -109,7 +142,7 @@
//      m_bEUARTCheckingSend = 0;
//      return;
//   }
//
//	
//   if(!m_bEUARTTxEn)
//   {
//      m_bEUARTTxEn = 1;
@@ -123,9 +156,9 @@
////      temp32 |= (0x000000009<<8);
////      GPIOC->CRH = temp32;// */
//   }
//
//	
//   //发送一个字节数据
//   //EXT_UART->TDR = m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].buf[s_count];//MK8000修改
//   //EXT_UART->TDR = m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].buf[s_count];//MK8000修改		
//   s_count++;
//   if(s_count >= m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].len)      //一帧数据发送完毕
//   {
@@ -136,54 +169,54 @@
//      m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen++;
//   }
//   m_bEUARTCheckingSend = 0;
//
//	



}

 }		   
 
#else
/*
 /*
//检查是否数据帧需要发送
void UART_CheckSend(void)
{
//判断是否正在Check
if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
   return;
m_bEUARTCheckingSend = 1;
   //判断是否正在Check
   if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
      return;
   m_bEUARTCheckingSend = 1;

//判断DMA通道是否正在工作
if((EUART_TX_DMA_CH->CCR & 0x01) != 0)   //通道正在工作
{
   if((EUART_DMA->ISR & EUART_TX_DMA_IT_TC) == (uint32_t)RESET)    //传输未完成
   //判断DMA通道是否正在工作
   if((EUART_TX_DMA_CH->CCR & 0x01) != 0)   //通道正在工作
   {
      if((EUART_DMA->ISR & EUART_TX_DMA_IT_TC) == (uint32_t)RESET)    //传输未完成
      {
         m_bEUARTCheckingSend = 0;
         return;
      }
      else
      {
         EUART_DMA->IFCR = EUART_TX_DMA_IT_TC;            //清除标志（注意寄存器和标志名称）
         EUART_TX_DMA_CH->CCR &= ~((uint32_t)0x01);   //禁用DMA
      }
   }
	
   //判断队列是否为空
   if(m_EUART_TxFrm_Head == m_EUART_TxFrm_Tail)
   {
      m_bEUARTCheckingSend = 0;
      return;
   }
   else
   {
      EUART_DMA->IFCR = EUART_TX_DMA_IT_TC;            //清除标志（注意寄存器和标志名称）
      EUART_TX_DMA_CH->CCR &= ~((uint32_t)0x01);   //禁用DMA
   }
}

//判断队列是否为空
if(m_EUART_TxFrm_Head == m_EUART_TxFrm_Tail)
{
   m_bEUARTCheckingSend = 0;
   return;
}

//开启一次数据发送
EUART_TX_DMA_CH->CMAR = (uint32_t)m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].buf;   //要发送的内存地址
EUART_TX_DMA_CH->CNDTR = m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].len;      //要发送的字节数
EUART_TX_DMA_CH->CCR |= 0x01;                                 //开启一次DMA
m_EUART_TxFrm_Tail++;
if(m_EUART_TxFrm_Tail == EUART_TX_FRM_SIZE)
   m_EUART_TxFrm_Tail = 0;
m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen++;
m_bEUARTCheckingSend = 0;
}               // */
	
   //开启一次数据发送
   EUART_TX_DMA_CH->CMAR = (uint32_t)m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].buf;   //要发送的内存地址 
   EUART_TX_DMA_CH->CNDTR = m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Tail].len;      //要发送的字节数
   EUART_TX_DMA_CH->CCR |= 0x01;                                 //开启一次DMA  
   m_EUART_TxFrm_Tail++;
   if(m_EUART_TxFrm_Tail == EUART_TX_FRM_SIZE)
      m_EUART_TxFrm_Tail = 0;	
   m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen++;
   m_bEUARTCheckingSend = 0;	 
}               // */	
#endif


@@ -191,59 +224,59 @@
void UART_PushFrame(uint8_t* pdata, int32_t data_len)
{
//   uint8_t temp8 = 0;
    if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
        return;
    m_bEUARTPushingFrms = 1;
   if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
      return;
   m_bEUARTPushingFrms = 1;
	
   if(data_len > EUART_TX_FRMBUF_SIZE || m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen <= 0)      //帧长度超范围或缓存已满
   {
      m_bEUARTPushingFrms = 0;
      return;
   }

    if(data_len > EUART_TX_FRMBUF_SIZE || m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen <= 0)      //帧长度超范围或缓存已满
    {
        m_bEUARTPushingFrms = 0;
        return;
    }

    //将要发送的数据帧压入队列
    m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Head].len = data_len;
    memcpy((uint8_t*)m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Head].buf, (uint8_t*)pdata, data_len);
    m_EUART_TxFrm_Head++;
    if(m_EUART_TxFrm_Head == EUART_TX_FRM_SIZE)
        m_EUART_TxFrm_Head = 0;
    m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen--;
    m_bEUARTPushingFrms = 0;
   //将要发送的数据帧压入队列
   m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Head].len = data_len;
   memcpy((uint8_t*)m_EUART_TxFrames[m_EUART_TxFrm_Head].buf, (uint8_t*)pdata, data_len);
   m_EUART_TxFrm_Head++;
   if(m_EUART_TxFrm_Head == EUART_TX_FRM_SIZE)
      m_EUART_TxFrm_Head = 0;
   m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen--;
   m_bEUARTPushingFrms = 0;	
}

//将最新一帧数据Pop出队列
void UART_PopFrame(void)
{
    if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
        return;
    if(m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen >= EUART_TX_FRM_SIZE-1)
        return;
    m_EUART_TxFrm_Head--;
    if(m_EUART_TxFrm_Head < 0)
        m_EUART_TxFrm_Head = EUART_TX_FRM_SIZE-1;
    m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen++;
   if(m_bEUARTPushingFrms || m_bEUARTCheckingSend)
      return;
   if(m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen >= EUART_TX_FRM_SIZE-1)
      return;
   m_EUART_TxFrm_Head--;
   if(m_EUART_TxFrm_Head < 0)
      m_EUART_TxFrm_Head = EUART_TX_FRM_SIZE-1;
   m_EUART_TxFrm_FreeFrmLen++;
}
void USART_putc(uint8_t c)
{
    //while(!(USART2->SR & 0x00000040));
    //USART_SendData(USART2,c);
    /* e.g. write a character to the USART */
    uart_send(UART_ID1, &c, 1, NULL);
   //while(!(USART2->SR & 0x00000040));
   //USART_SendData(USART2,c);
   /* e.g. write a character to the USART */
   uart_send(UART_ID1, &c, 1, NULL);

    /* Loop until the end of transmission */
    //while ((USART1->ISR, UART_FLAG_TC) == RESET)   ;MK8000修改
   /* Loop until the end of transmission */
   //while ((USART1->ISR, UART_FLAG_TC) == RESET)   ;MK8000修改
}
void USART_puts(uint8_t *s,uint8_t len)
{
    int i;
    for(i=0; i<len; i++)
    {
        USART_putc(s[i]);
    }
   int i;
   for(i=0; i<len; i++)
   {
      USART_putc(s[i]);
   }
}
//int fputc(int ch, FILE *f)
//{
//
//	
//HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,1);
//   return (ch);
//}
@@ -254,13 +287,13 @@
//void Uart2_SendByte(  uint8_t ch )
//{
//   /* 发送一个字节数据到USART1 */
//    HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0x7FFF);
//    HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0x7FFF);	
//}
///*****************  发送指定长度的字符串 **********************/
//void Uart2_SendStr_length( uint8_t *str,uint32_t strlen )
//{
//     unsigned int k=0;
//    do
//    do 
//    {
//        Uart2_SendByte( *(str + k) );
//        k++;
@@ -272,7 +305,7 @@
//{
//   unsigned int k=0;

//    do
//    do 
//    {
//        Uart2_SendByte(  *(str + k) );
//        k++;