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| | | /* RX window open in advance */ |
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| | | #define RX_WIN_IN_ADVANCE_US (150) |
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| | | #define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 1000 |
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| | | #define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 1400 |
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| | | /* Field index in frame */ |
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| | | #define MSG_SEQ_NUM_IDX 2 |
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| | | anchordata_bat[i] = battary; |
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| | | tagofflinetime[i]=0;//不断更新当前TAG对应离线时间 |
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| | | // if(dist>0) |
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| | | if(distance!=0x1ffff&&distance!=0) |
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| | | { |
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| | | distance=dist*0.5+distance*0.5; |
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| | | }else{ |
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| | | distance=dist; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | uint16_t CmpTagInList(uint16_t tagid) |
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| | | { uint16_t i; |
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| | | random_time = (phy_timer_count_get()%100);//多基站抢占一个位置时避免一个也收不到的情况就每一个随机错开几十uS |
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| | | //resp_tx_time = (poll_rx_ts+((random_time+rec_nearbase_num*20 + POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS+ancrec_nearbasepos*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。 |
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| | | // (resp_tx_en_start_u32) is the moment when TX enable |
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| | | resp_tx_en_start_u32 = random_time+poll_rx_en_start_u32+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(20*rec_nearbase_num)+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_US)+rec_nearbase_num*US_TO_PHY_TIMER_COUNT(DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//后面的需要根据已有基站数量进行更改，如果是抢占自己最后一个回复，要有底数 |
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| | | resp_tx_en_start_u32 = poll_rx_en_start_u32+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(20*rec_nearbase_num+POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_US+rec_nearbase_num*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//后面的需要根据已有基站数量进行更改，如果是抢占自己最后一个回复，要有底数 |
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| | | } else { |
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| | | //resp_tx_time = (poll_rx_ts + ((rec_nearbase_num*20+POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS+ancrec_nearbasepos*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。 |
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| | | resp_tx_en_start_u32 = poll_rx_en_start_u32+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(20*rec_nearbase_num)+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_US)+rec_nearbase_num*US_TO_PHY_TIMER_COUNT(DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//后面的需要根据已有基站数量进行更改,自己非抢占 |
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| | | resp_tx_en_start_u32 = poll_rx_en_start_u32+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(20*rec_nearbase_num+POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_US+rec_nearbase_num*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//后面的需要根据已有基站数量进行更改，如果是抢占自己最后一个回复，要有底数 |
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| | | //这里应该有问题问一下钟工 |
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| | | }//此处设置绝对时间将poll u32改为phy_timer_count_get() |
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| | | if(group_id==rx_buf[GROUP_ID_IDX]&&rx_buf[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_POLL&&!memcmp(&rx_buf[TAG_ID_IDX],&g_com_map[BIND_DEV_ID],2))//判断是否是和自己是同一组通讯的且为poll包 |
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| | | { flag_recsuccess = 1; |
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| | | sleep_timer_start(__MS_TO_32K_CNT(UWB_DELAY_TIME_US));//测试 |
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| | | temp_count2=phy_timer_count_get(); |
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| | | frame_seq_nb2 = rx_buf[SEQUENCE_IDX];//获取包序 |
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| | | battary = rx_buf[BATTARY_IDX]; |
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| | | } |
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| | | recev_error_num=0; |
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| | | sleep_timer_start(__MS_TO_32K_CNT(UWB_DELAY_TIME_US));//测试 |
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| | | LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID：%X,距离: %d 信号强度：%d.\r\n",g_com_map[BIND_DEV_ID],distance,rssi); |
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| | | break; |
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| | | } |
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| | | if(receive_flag==1)//成功接收 |
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| | | { |
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| | | if(group_id==rx_buf[GROUP_ID_IDX]&&rx_buf[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_POLL&&!memcmp(&rx_buf[TAG_ID_IDX],&g_com_map[BIND_DEV_ID],2))//判断是否是和自己是同一组通讯的且为poll包 |
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| | | { temp_count2=phy_timer_count_get(); |
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| | | { |
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| | | sleep_timer_start(__MS_TO_32K_CNT(UWB_DELAY_TIME_US-1));//测试 |
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| | | temp_count2=phy_timer_count_get(); |
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| | | frame_seq_nb2 = rx_buf[SEQUENCE_IDX];//获取包序 |
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| | | battary = rx_buf[BATTARY_IDX]; |
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| | | rec_nearbase_num=rx_buf[FZ_NEARBASENUM_INDEX]; //标签传过来的他与基站交互的基站id数目 |
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| | | seize_anchor=1; //抢占anchor |
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| | | Anchor_RecNearPoll(i); |
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| | | } |
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| | | sleep_timer_start(__MS_TO_32K_CNT(UWB_DELAY_TIME_US));//测试 |
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| | | gpio_pin_clr(SCL_PIN);//测试 |
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| | | return 1;//返回发送成功标志 |
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| | | } |
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