chen
8 天以前 945f0cc0210d2ea3339870f0e38d9be72314c4e2
keil/uwb_app.c
@@ -9,8 +9,9 @@
#include "dw_app_anchor.h"
#include "global_param.h"
#include "board.h"
#include "CommMap.h"
#include "lib_aoa.h"
#include "lib_kf.h"
extern int simple_main(void);
extern int temp_main(void);
void Calibration_Time(void);
@@ -61,6 +62,7 @@
int32_t distance;
uint8_t taglist_num;
float *sts_rssi=NULL;
float *sts_rssi1=NULL;
extern uint8_t recev_error_num;
extern Operation_step UWB_work_state;
@@ -99,7 +101,7 @@
#define HALF_SECOND_TIME 624000000
/* Length of the common part of the message */
#define MSG_COMMON_LEN 10
#define calib_len 60
#define UWB_DELAY_TIME_US 496
static uint8_t receive_flag=0;
struct mk_uwb_configure
@@ -256,8 +258,11 @@
#define MSG_POS          0x01
#define M_PI      3.1415927
uint8_t usart_send[40];
uint8_t usart_send1[40];
extern uint8_t bat_percent;
double angle_temp;
float sts_first_rssi_result[4];
float rssi_result[4];
double angle_calculate(void)
{
 double offset; 
@@ -267,37 +272,45 @@
// pdoa[2] = pdoa_select_get(2, 3);
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "PDOA:%f,%f,%f\r\n", pdoa[0], pdoa[1], pdoa[2]);
 float *iq1 = sts_first_path_iq_get();
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "ANT0 IQ: %f %f\r\n", iq1[0], iq1[1]);
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "ANT1 IQ: %f %f\r\n", iq1[2], iq1[3]);
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "ANT2 IQ: %f %f\r\n", iq1[4], iq1[5]);
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "ANT3 IQ: %f %f\r\n", iq1[6], iq1[7]);
float iq_re = iq1[2 * 0] * iq1[2 * 1] + iq1[2 * 0 + 1] * iq1[2 * 1 + 1];
float iq_im = iq1[2 * 0] * iq1[2 * 1 + 1] - iq1[2 * 0 + 1] * iq1[2 * 1];
float iq_re = iq1[2 * 0] * iq1[2 * 3] + iq1[2 * 0 + 1] * iq1[2 * 3 + 1];
float iq_im = iq1[2 * 0] * iq1[2 * 3 + 1] - iq1[2 * 0 + 1] * iq1[2 * 3];
double result=atan2f(iq_im, iq_re)/ M_PI;
double angle=asin(result);
angle =angle*57.3;
offset=30;
angle+=offset;
if(angle>=90)
//offset=10;
//angle+=offset;
while(angle>=90)
        angle-=180;
else if(angle<=-90)
while(angle<=-90)
{
angle+=180;
}
//LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "ANGLE_X: %lf \r\n", angle);
float iq_re2 = iq1[2 * 2] * iq1[2 * 3] + iq1[2 * 2 + 1] * iq1[2 * 3 + 1];
float iq_im2 = iq1[2 * 2] * iq1[2 * 3 + 1] - iq1[2 * 2 + 1] * iq1[2 * 3];
double result2=atan2f(iq_im2, iq_re2)/ M_PI;
double angle2=asin(result2);
angle2 =angle2*57.3;
if(angle2>=90)
        angle2-=180;
else if(angle2<=-90)
{
angle2+=180;
}
//float iq_re2 = iq1[2 * 2] * iq1[2 * 3] + iq1[2 * 2 + 1] * iq1[2 * 3 + 1];
//float iq_im2 = iq1[2 * 2] * iq1[2 * 3 + 1] - iq1[2 * 2 + 1] * iq1[2 * 3];
//double result2=atan2f(iq_im2, iq_re2)/ M_PI;
//double angle2=asin(result2);
//angle2 =angle2*57.3;
//if(angle2>=90)
//        angle2-=180;
//else if(angle2<=-90)
//{
//angle2+=180;
//}
//计算端口0和3 rssi和STS 第一路径rssi
sts_first_rssi_result[0]=iq1[0]*iq1[0]+iq1[1]*iq1[1];//计算天线0的sts rssi
sts_first_rssi_result[1]=iq1[6]*iq1[6]+iq1[7]*iq1[7];//计算天线3的sts rssi
rssi_result[0]=20 * log10(sts_first_rssi_result[0] / sts_first_rssi_result[1]) + rssi;//根据相对rssi计算天线0的rssi
rssi_result[1]=rssi;
return angle;
}
int8_t snr_result[2];
void buffer_construct(uint16_t tag_id,uint16_t distance_temp,int16_t angle1,uint8_t rssi1)
{
        uint16_t checksum = 0;
@@ -311,10 +324,32 @@
        usart_send[10] = (uint8_t)rssi1;
        usart_send[11] = 0;  //BUTTON目前先不写
        usart_send[12] = bat_percent;         //BATTARY目前先不写
        usart_send[13] = 0;  //RESERVE1
        usart_send[13] = (uint8_t)snr_result[1];  //RESERVE1
        usart_send[14] = 0;  //RESERVE2
        checksum = Checksum_u16(&usart_send[2], 13+10);
        memcpy(&usart_send[15+10], &checksum, 2);
}
 char log_buf[300];
 uint32_t u32LogLen1,dataloglenth;
 uint32_t cnt_log;
void buffer_log_send(uint16_t tag_id,uint16_t distance_temp,int16_t angle1)
{
   dataloglenth = snprintf((char*)&log_buf,sizeof(log_buf), "DATA,%x,%d,%d,%d,%d,%d\n",tag_id,cnt_log++,angle1,distance_temp,(int32_t)rssi_result[1],snr_result[1]);
   uart_send(TRACE_PORT_UART0,log_buf,dataloglenth,NULL);
}
void buffer_construct_user(uint16_t tag_id)
{
        uint16_t checksum = 0;
        usart_send1[0] = 0x55;
        usart_send1[1] = 0xAA;
        usart_send1[2] = 0x0d;                        //length
        usart_send1[3] = 5+10;                        //MSG_TYPE
        memcpy(&usart_send1[4],&tag_id,2);                //tag_id)
        usart_send1[6] = 10;
        //用户数据段
        checksum = Checksum_u16(&usart_send1[2], 5+10);
        memcpy(&usart_send1[7+10], &checksum, 2);
}
static void rx_int_callback(struct MAC_HW_REPORT_T *rx_report)
{      
@@ -334,6 +369,7 @@
        poll_rx_ts_i64 = ranging_rx_time_correct(&rx_rpt);
        poll_rx_num++;
        rssi = rx_report->rssi;
            snr_result[1]=rx_report->snr;
        receive_flag=1;
            
    }
@@ -462,6 +498,7 @@
uint8_t flag_temp2,flag_temp1;
uint8_t tx_num;
uint8_t Anchor_RecNearPoll(uint8_t ancrec_nearbasepos)//根据自己是否为新基站定制消息去发送,根据是否抢占判断
{
    temp_count2=poll_rx_en_start_u32;
@@ -489,10 +526,14 @@
    resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX], poll_rx_ts_i64);
    resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX], resp_tx_ts_i64);//此处时间戳int64直接转换为uint64不知道会不会有错误
    memcpy(&send_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET],&disoffset,2);//差个修正offset,修正有符号但是这个com表为无符号的,传过去直接赋给Int16_t相当于还原了
      //放入用户控制参数
      buffer_construct_user(tag_id_recv);
      memcpy(&send_buffer[40],usart_send1,20);
    temp_resp_i64=resp_tx_ts_i64;
    temp_count3= phy_timer_count_get();
    flag_temp2=uwb_tx(send_buffer, 40,1 ,resp_tx_en_start_u32);//立即发送测试size大小
    flag_temp2=uwb_tx(send_buffer, 60,1 ,resp_tx_en_start_u32);//立即发送测试size大小
    temp_count1=phy_timer_count_get();
      tx_num++;
    while(mac_is_busy());
    
}
@@ -728,7 +769,85 @@
      }   
   }
}
extern uint8_t calibration_start;
 float pd_offset,offset;
  float divide_param = 1.97; //3.25为分立天线的值
void CalibratePdOffset(int16_t angle)
{
   uint16_t i;
   static uint8_t times=0,steady=0;
   static int16_t tmp,max,min,ave;
   static int32_t sum;
   static int16_t History[calib_len];
   History[times]=angle;
   times++;
   if(times >= calib_len)
   {
      max = -900;
      min = 900;
      times = 0;
      sum = 0;
      for(i = 0;i < calib_len;i++)
      {
         tmp=History[i];
         sum += tmp;
         if (tmp > max)
            max = tmp;
         else if(tmp<min)
            min = tmp;
      }
      ave = sum / calib_len;
//      if(steady)
//      {
         if (abs(ave) < 100)
         {
//            Save.pd_offset=pd_offset;
            pd_offset=-ave;
            memcpy(&g_com_map[PDOFFSET],&pd_offset,4);
            save_com_map_to_flash();
            i = 2;
            WriteCtrlPara(COMM_MAP_CALIB_OK,(uint8_t*)&i,1);
            calibration_start = 0;
               //printf("Calibration Success.\r\n");
         }
//         else
//         {
//            steady = 0;
//         }
//
//      }
//         else
//         {
//            if(max - min < 200)
//            {
//               offset =- ave * M_PI * divide_param/1800;
//               pd_offset += offset;
//               steady = 1;
//            }else{
//               pd_offset -= 1;
//            }
//         }
   }
}
void angle_result_filter(uint8_t *mac_addr, int16_t *angle, uint8_t type)
{
    if (angle == NULL)
    {
        return;
    }
#if KF_EN
    float post_angle;
    float angle_meas = mk_q7_to_f32(*angle);
    // call filter
    loc_kf_filter(angle_meas, (enum KF_DATA_TYPE_T)type, mac_addr, &post_angle);
    // update angle
    *angle = mk_f32_to_q7(post_angle);
    // LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "Peer %X, $%d %d;\r\n", READ_SHORT(mac_addr), (int16_t)angle_meas,(int16_t)post_angle);
#endif
}
int UwbRange(void)
{
    uint8_t i;
@@ -829,22 +948,45 @@
      {
            aoa_calculate(&elevation, &azimuth);
            aoa_fom_get(NULL, &fom);
            angle_result_filter(NULL, &azimuth, KF_DATA_TYPE_AZIMUTH);
//             LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "Azimuth %d Elevation %d Azimuth FoM %d\r\n",
//                        mk_q7_to_s16(azimuth), mk_q7_to_s16(elevation),fom);
//            float pdoa[3];
//            pdoa[0] = pdoa_select_get(0, 3);
//            pdoa[1] = pdoa_select_get(1, 3);
//            pdoa[2] = pdoa_select_get(2, 3);
//            LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP, "PDOA: %f %f %f\r\n", pdoa[0], pdoa[1], pdoa[2]);
               angle_temp=angle_calculate();
               sts_rssi = sts_rssi_output_get();
               //angle_temp=angle_calculate();
            angle_temp=-mk_q7_to_s16(azimuth);
               //sts_rssi = sts_rssi_output_get();
         }
       buffer_construct(tag_id_recv,distance,(int16_t)angle_temp,rssi);
                  recev_error_num=0;
              //range_timeout_us=5000;//恢复为5000进入range后
           //LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID:%X,距离: %d 包序%d\r\n",g_com_receive_id,distance,frame_seq_nb2);
                  //LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID:%X,距离: %d 信号强度ANT0:%f,信号强度ANT2: %f\r\n",g_com_receive_id,distance,sts_rssi[0],sts_rssi[2]);
                  //LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID:%X,距离: %d 信号强度ANT0:%f,信号强度ANT2: %f\r\n",g_com_receive_id,distance,sts_rssi[1],sts_rssi[2]);
                  //LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID:%X,距离: %d\r\n",g_com_receive_id,distance);
         uart_send(TRACE_PORT_UART0,usart_send,10+17,NULL);
         if(calibration_start)
         {
         CalibratePdOffset(angle_temp);
         }else{
         angle_temp+=pd_offset;
//         while(angle_temp>=90)
//         angle_temp-=180;
//         while(angle_temp<=-90)
//         {
//         angle_temp+=180;
//         }
         buffer_construct(tag_id_recv,distance,(int16_t)angle_temp,rssi);
                  uart_send(TRACE_PORT_UART0,usart_send,10+17,NULL);
         //buffer_log_send(tag_id_recv,distance,(int16_t)angle_temp);
                  }
         //LOG_INFO(TRACE_MODULE_APP,"标签ID:%X,距离: %d 角度 :%lf\r\n",g_com_receive_id,distance,angle_temp);
                //check_if_in_or_out_car(g_com_receive_id,distance,sts_rssi[1],sts_rssi[2]);
               success_num++;
@@ -875,6 +1017,11 @@
         
         return 0;
}
#define KF_SUPPORT_NUM 3
#define KF_TIMEOUT_MS 2000
static struct KF_MAC_ADDR_T kf_mac_addr_cache[KF_SUPPORT_NUM];
static struct KF_CHANNEL_CACHE_T kf_channel_cache[KF_SUPPORT_NUM];
static struct KF_MAT_VALUE_CACHE_T kf_mat_value_cache[KF_SUPPORT_NUM];
void Uwb_init(void)
{
     uwb_open();
@@ -920,6 +1067,8 @@
      
      phy_rx_sts_switch_mode_set(config.phy_cfg.sts_pkt_cfg, STS_SWITCH_EVERY_4SYM, 0, 0);
      #endif
       loc_post_kf_config(100, kf_mac_addr_cache, kf_channel_cache, kf_mat_value_cache, KF_SUPPORT_NUM,
                           KF_TIMEOUT_MS);
}
//主函数绑定接受逻辑