成功移植g_com_map表逻辑，初步测试能读能写，并且TDOA效果和官方一致

chen

7 天以前 adfc7e798b9cbdd022bf8df971843436912a0fe5

 keil/include/components/app/src/ranging_ccc.c

@@ -1,5 +1,5 @@
/*
 * Copyright (c) 2019-2023 Beijing Hanwei Innovation Technology Ltd. Co. and
 * Copyright (c) 2019-2025 Beijing Hanwei Innovation Technology Ltd. Co. and
 * its subsidiaries and affiliates (collectly called MKSEMI).
 *
 * All rights reserved.
@@ -46,8 +46,10 @@
#include "lib_aoa.h"
#include "lib_ranging.h"
#include "uwb_api.h"

#if KF_EN
#ifdef RADAR_EN
#include "uwb_radar.h"
#endif
#if FILTER_EN
#include "lib_kf.h"
#endif

@@ -62,7 +64,7 @@
static struct PDOA_3D_PDOA_DATA_T pdoa_data_cache[PDOA_3D_SUPPORT_NUM];
#endif

#if KF_EN && FILTER_EN
#if FILTER_EN
#define KF_SUPPORT_NUM 6
#define KF_TIMEOUT_MS 1000
static struct KF_MAC_ADDR_T kf_mac_addr_cache[KF_SUPPORT_NUM];
@@ -71,6 +73,32 @@
#endif

static struct RANGING_CB_T ranging_cb;

static struct UWB_OP_T op = {
    .session_configure = ranging_configure,
    .session_start = ranging_start,
    .session_stop = ranging_stop,
    .session_local_addr_set = ranging_local_addr_set,
    .session_peer_addr_set = ranging_peer_addr_set,
    .session_responder_addr_add = ranging_responder_addr_add,
    .session_responder_list_clr = ranging_responder_list_clr,
    .session_responder_num_get = ranging_responder_num_get,
    .session_responder_addr_get = ranging_responder_addr_get,
    .session_set_ccc_ursk = ranging_set_ccc_ursk,
#ifdef RADAR_EN
    .vendor_session_configure = uwb_radar_configure,
    .vendor_session_start = uwb_radar_start,
    .vendor_session_stop = uwb_radar_stop,
#else
    .vendor_session_configure = NULL,
    .vendor_session_start = NULL,
    .vendor_session_stop = NULL,
#endif
};

void app_session_init(void);
extern void ccc_tx_process(struct MAC_HW_REPORT_T *tx_report);
extern void ccc_rx_process(struct MAC_HW_REPORT_T *rx_report);

//------------------------------------------------------------------------------
int ranging_init(uint8_t handle_id)
@@ -98,16 +126,36 @@
    return 0;
}

/**
 * @brief Initialize ranging session.
 * @note This function will be called by uwbapi_session_init().
 */
void app_session_init(void)
{
    // register process handler for MAC TX done and RX done
    mac_register_process_handler(ccc_tx_process, ccc_rx_process);

    uwbs_handler_init(&op);
}

void ranging_configure(void)
{
    ranging_env.uwb_evt_prefetch_time = UWB_EVT_PREFETCH_TIME;
    ranging_env.uwb_rx_open_in_advance = UWB_RX_OPEN_IN_ADVANCE;
    ranging_env.uwb_rx_window = UWB_RX_WINDOW;

    uint32_t compensation = 0;
#if LOW_POWER_EN
    compensation += LPM_PPM_COMPENSATION(LOW_POWER_CLOCK_PPM, uwb_app_config.session_param.ranging_interval) + US_TO_PHY_TIMER_COUNT(80);
#endif
    ranging_env.uwb_period_prefetch_time = UWB_PERIOD_PREFETCH_TIME + compensation;
    ranging_env.uwb_rx_open_in_advance_wakeup = UWB_RX_OPEN_IN_ADVANCE + compensation;
    ranging_env.uwb_rx_window_wakeup = UWB_RX_WINDOW + 2 * compensation;

    uwbs_configure(PHY_TX | PHY_RX, uwb_app_config.session_param.tx_power_level);

#if CSI_EN
    ranging_aux_out_opt_set(CH_LEN_DEFAULT, 3);
#endif

#if (ANT_PATTERN == ANT_PATTERN_SQUARE)
    struct AOA_ANGLE_SPAN_T aoa_span;
    angle_span_t aoa_span;
    aoa_span.Ndim = 2;
    aoa_span.el_low = 90;
    aoa_span.el_high = 90;
@@ -119,16 +167,14 @@
#endif

#if AOA_EN
    aoa_aux_info_set(AOA_AUX_ANT_IQ_RSSI_PDOA_AOA_FOM);
    aoa_steering_vector_set((const float *)((uint32_t)((uwb_app_config.ppdu_params.ch_num == 9) ? svec_ch9_ptr : svec_ch5_ptr) | SRAM_BASE));
    sts_param_config(uwb_app_config.ppdu_params->sts_pkt_cfg, STS_AUX_ANT_IQ_RSSI_PDOA_AOA_FOM, STS_BUF_NUM, STS_BUF_SIZE);
    aoa_steering_vector_set((const float *)((uint32_t)((uwb_app_config.ppdu_params->ch_num == 9) ? svec_ch9_ptr : svec_ch5_ptr) | SRAM_BASE));
#else
    aoa_aux_info_set(AOA_AUX_ANT_IQ_RSSI);
    sts_param_config(uwb_app_config.ppdu_params->sts_pkt_cfg, STS_AUX_ANT_IQ_RSSI, STS_BUF_NUM, STS_BUF_SIZE);
#endif

    aoa_param_config();

#if PDOA_3D_EN
    pdoa_3d_param_config(ANT_PATTERN, ANT_LAYOUT, PDOA_3D_AMBIGUITY_LEVEL_HIGH, mac_addr_cache, pdoa_data_cache, PDOA_3D_SUPPORT_NUM, PDOA_3D_TIMEOUT_MS);
    pdoa_3d_param_config(ANT_PATTERN, ANT_LAYOUT, PDOA_3D_AMBIGUITY_LEVEL_NONE, mac_addr_cache, pdoa_data_cache, PDOA_3D_SUPPORT_NUM, PDOA_3D_TIMEOUT_MS);
    // pdoa_angle_reverse_set(1, 0);
#endif

@@ -137,12 +183,8 @@
#if FILTER_EN
    if (uwb_app_config.filter_en)
    {
#if KF_EN
        loc_post_kf_config(uwb_app_config.session_param.ranging_interval, kf_mac_addr_cache, kf_channel_cache, kf_mat_value_cache, KF_SUPPORT_NUM,
                           KF_TIMEOUT_MS);
#else
        loc_post_filter_config(uwb_app_config.session_param.ranging_interval, 1, uwb_app_config.session_param.aoa_result_req);
#endif
        uint32_t update_period_ms = uwb_app_config.session_param.ranging_interval;
        loc_post_kf_config(update_period_ms, kf_mac_addr_cache, kf_channel_cache, kf_mat_value_cache, KF_SUPPORT_NUM, KF_TIMEOUT_MS);
    }
    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "Ranging filter status:[%d]\r\n", uwb_app_config.filter_en);
#endif
@@ -150,12 +192,36 @@
#if RANGING_FOM_FILTER_EN
    ranging_debug_csi_en_set(1);
#endif

    if (uwb_app_config.session_param.sts_config == STS_DYNAMIC)
    {
        mac_ifs_set(PHY_LIFS_PERIOD_MACCLK_LONG, PHY_SIFS_PERIOD_MACCLK_LONG);
    }

#if 1
    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "ranging interval:[%u], slot duration:[%u]\r\n", uwb_app_config.session_param.ranging_interval,
             uwb_app_config.session_param.slot_duration);
    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "responders:[%u], responder slot idx:[%u]\r\n", uwb_app_config.session_param.controlees_num,
             uwb_app_config.session_param.ccc_responder_slot_idx);

    uint8_t rounds_per_block = (uint8_t)(MS_TO_PHY_TIMER_COUNT(uwb_app_config.session_param.ranging_interval) /
                                         (uwb_app_config.session_param.slots_per_round * RSTU_TO_PHY_TIMER_COUNT(uwb_app_config.session_param.slot_duration)));

    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "rounds per block:[%u], slots per round:[%u]\r\n", rounds_per_block, uwb_app_config.session_param.slots_per_round);
    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "channel:[%u], sync_ci:[%u]\r\n", uwb_app_config.ppdu_params->ch_num, uwb_app_config.ppdu_params->code_index);
    LOG_INFO(TRACE_MODULE_CCC, "hopping_mode:[0x%02x], hop_mode_key:[0x%08x]\r\n", uwb_app_config.session_param.hopping_mode,
             uwb_app_config.session_param.hop_mode_key);
#endif

    uwbs_security_enable_set(true);
}

void uwb_pkt_tx_done_ind(const struct MAC_HW_REPORT_T *tx, enum RANGING_STAGE_T stage)
{
    struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T *ind;
    if ((ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T) + tx->pkt_len)) != NULL)
    // struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T *ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T) + tx->pkt_len);
    struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T *ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_TX_DONE_IND_T));

    if (ind != NULL)
    {
        ind->hdr.event = UWB_PKT_TX_DONE_MSG;

@@ -170,7 +236,7 @@

        if ((ind->tx_len) && (tx->pkt_data != NULL))
        {
            memcpy(ind->tx_data, tx->pkt_data, tx->pkt_len);
            // memcpy(ind->tx_data, tx->pkt_data, tx->pkt_len);
        }

        // Send the message
@@ -190,7 +256,8 @@
void uwb_pkt_rx_done_ind(const struct MAC_HW_REPORT_T *rx, enum RANGING_STAGE_T stage, uint8_t slot_idx)
{
    // send an indication to application
    struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T *ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T) + rx->pkt_len);
    // struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T *ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T) + rx->pkt_len);
    struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T *ind = WsfMsgAlloc(sizeof(struct UWB_PKT_RX_DONE_IND_T));

    if (ind != NULL)
    {
@@ -202,45 +269,37 @@
        ind->sts_idx = ranging_env.sts_idx;
        ind->slot_idx = slot_idx;
        ind->status = rx->err_code;
        ind->rssi = rx->rssi;
        ind->snr = rx->snr;
        // ind->rssi = rx->rssi;
        ind->rssi = correct_rssi(rx->rssi);
        ind->snr = correct_snr(rx->snr);

        ind->rx_len = rx->pkt_len;

        if ((rx->pkt_len) && (rx->pkt_data != NULL))
        {
            memcpy(ind->rx_data, rx->pkt_data, rx->pkt_len);
            // memcpy(ind->rx_data, rx->pkt_data, rx->pkt_len);
        }

#if RANGING_FOM_FILTER_EN
        if (ranging_debug_csi_en_get())
        {
            uint8_t frame_idx = 0;
            uint8_t rframe_idx = 0xFF;

            if (ind->ranging_stage == RANGING_POLL)
            {
                frame_idx = 1;
                rframe_idx = 0;
            }
            else if (ind->ranging_stage == RANGING_FINAL)
            {
                frame_idx = 2;
                rframe_idx = 1;
            }
            else if (ind->ranging_stage == RANGING_FINAL_DATA)
            {
                frame_idx = 3;
            }
            else if (ind->ranging_stage == RANGING_RESPONSE)
            {
                frame_idx = 0;
                rframe_idx = 0;
            }
            debug_csi.frame_idx = frame_idx;

            debug_csi.frame[frame_idx].rssi = ind->rssi;
            debug_csi.frame[frame_idx].snr = ind->snr;
            debug_csi.antenna = ranging_env.main_ant_id[0];
            debug_csi.frame_idx = frame_idx;

            uint32_t val = REG_READ(0x40003050);
            debug_csi.frame[frame_idx].rf_gain = (val & 0x07);
@@ -249,13 +308,13 @@
            debug_csi.frame[frame_idx].sfd_cnt = phy_sfd_cnt_get();
            debug_csi.frame[frame_idx].error_code = ind->status;

            if ((rx->err_code != 0x0830) && (rframe_idx != 0xFF))
            if (rx->err_code != 0x0830)
            {
                debug_csi.rframe_idx = rframe_idx;
                dump_preamble_cir(rframe_idx, 128);
                dump_sts_cir(rframe_idx);

                debug_csi.rframe[rframe_idx].freq_offset = phy_freq_offset_get();
                debug_csi.frame[frame_idx].rssi = ind->rssi;
                debug_csi.frame[frame_idx].snr = ind->snr;
                debug_csi.frame[frame_idx].channel_power = REG_READ(0x40002064);
                debug_csi.frame[frame_idx].noise_power = REG_READ(0x40002078);
                debug_csi.frame[frame_idx].freq_offset = phy_freq_offset_get();
            }

            // prepare to report ranging failure message
@@ -299,13 +358,12 @@
            debug_csi.block_index = block_idx;
            debug_csi.round_index = round_idx;

            debug_csi.ranging_status = ind->status;
            debug_csi.ranging_status = report->status;
        }
#endif

        ind->block_idx = block_idx;

        memcpy(&ind->Tround1, &report->Tround1, sizeof(struct RANGING_REPORT_IND_T) - sizeof(ind->hdr) - sizeof(ind->block_idx));
        memcpy(&ind->Tround1, &report->Tround1, 4 * sizeof(int64_t) + 2);

        // Send the message
        WsfMsgSend(ranging_cb.handle_id, ind);
@@ -316,14 +374,13 @@
    }
}

void ranging_req_update_keys(uint32_t sts_idx, uint8_t key_type)
void ranging_req_update_keys(uint32_t sts_idx)
{
    struct RANGING_UPD_KEYS_T *upd_keys;

    if ((upd_keys = WsfMsgAlloc(sizeof(struct RANGING_UPD_KEYS_T))) != NULL)
    {
        upd_keys->hdr.event = RANGING_UPDATE_KEYS;
        upd_keys->key_type = key_type;
        upd_keys->sts_idx = sts_idx;

        // Send the message
@@ -337,10 +394,10 @@

void ranging_monitor_start(uint32_t time_ms)
{
    WsfTimerStartMs(&ranging_cb.daemon_timer, time_ms, WSF_TIMER_ONE_SHOT);
    mk_timer_list_start_timer(&ranging_cb.daemon_timer, time_ms, MK_TIMER_ONE_SHOT);
}

void ranging_monitor_stop(void)
{
    WsfTimerStop(&ranging_cb.daemon_timer);
    mk_timer_list_stop_timer(&ranging_cb.daemon_timer);
}