低功耗优化代码控制在500UA左右，缩小每次接收超时时间为2500和帧间隔缩为600，URT端也相应改为400帧间隔，目前实现较稳定测距

chen

2024-10-18 d875292ca0e18a027067f5c1c6bec205b3cfba31

 keil/uwb_tag_.c

@@ -25,7 +25,7 @@
#define POLL_DELAY  100U //yuan100U

/* Receive response timeout */
#define RESP_RX_TIMEOUT_US 5000U //Yuan500 10mssuccess 300jixian
#define RESP_RX_TIMEOUT_US 2500U //Yuan500 10mssuccess 300jixian

/* Field index in frame */
#define MSG_SEQ_NUM_IDX 2
@@ -33,7 +33,7 @@
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
#define DELAY_DEFAULT 50000
#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 400
#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 600  //yuan1400
#define HALF_SECOND_TIME 62400000

uint16_t CmpTagInList(uint16_t tagid);
@@ -220,6 +220,7 @@
               //获取发射端时钟偏差
         resp_rx_num++;
         freq_offset=phy_freq_offset_get();
			
      //   freq_offset_filter=average_filter(freq_offset);//获取频偏
         //int32_t ppm = freq_offset_filter / (int32_t)(ch_center_freq_map[UWB_CH_NUM] * 1e-6);
         //calib_xtal38m4_load_cap_auto_tune(ppm);//利用电容调整晶振适配频偏应在完整的一包之后调整，需要关闭XTAL_AUTO_TUNE_EN 宏定义避免收包中途校准导致测距错误
@@ -366,7 +367,8 @@
    temp = AddNewTagIntoList(tagid);
   return temp;
}

uint32_t count_index;
int tt=1;
int TagRange(void)
{
    // The following peripherals will be initialized in the uwb_open function
@@ -410,6 +412,8 @@
      poll_tx_ts_i64 = ranging_tx_time_correct(poll_tx_en_start_u32 + phy_shr_duration());//修正时间戳
      temp_count1=phy_timer_count_get();
      while(mac_is_busy());//等待发送完成
      gpio_pin_clr(IO_PIN_5);//测试
      gpio_pin_set(IO_PIN_5);//测试
      temp_count2=phy_timer_count_get();
      resp_rx_en_start_u32 =  poll_tx_en_start_u32+ US_TO_PHY_TIMER_COUNT(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_US);//设置发送多少s后接收按target独立时间起点算+ US_TO_PHY_TIMER_COUNT(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_US为发送后要多久开启接收时间
      temp_resp=resp_rx_en_start_u32;
@@ -418,11 +422,14 @@
   
   
   start_receive_count=phy_timer_count_get();
   poll_timeout=nearbase_num*US_TO_PHY_TIMER_COUNT(DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS)+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(DELAY_DEFAULT);//多一个多0.4ms默认0.4ms计算为0.125*4*100000,默认开启1mss
   poll_timeout=nearbase_num*US_TO_PHY_TIMER_COUNT(DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS)+US_TO_PHY_TIMER_COUNT(RESP_RX_TIMEOUT_US);//多一个多0.4ms默认0.4ms计算为0.125*4*100000,默认开启1mss
   end_receive_count=start_receive_count+poll_timeout;
	
   if(end_receive_count>=UINT32_MAX)
   {end_receive_count-=UINT32_MAX;}
   current_count=phy_timer_count_get();      
   count_index=end_receive_count+HALF_SECOND_TIME;
//   if(tt){
   while(current_count<end_receive_count||current_count>end_receive_count+HALF_SECOND_TIME)//循环接受包体,若为124.8K则是+62400000
      {
      
@@ -433,7 +440,7 @@
      if(receive_flag==1)//成功接收数据
      {
         receive_flag=0;
	
   tempflag=uwb_rx(0, 0, RESP_RX_TIMEOUT_US);//立即开启接受并设置0超时
         //接收成功则判断是否为同一组
         if (rx_buf[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buf[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)&&rx_buf[GROUP_ID_IDX]==group_id) //判断接收到的数据是否是response数据
                     {   
@@ -455,10 +462,10 @@
                     //break;//成功接收就退出
               
      }
                     tempflag=uwb_rx(0, 0, RESP_RX_TIMEOUT_US);//立即开启接受并设置0超时
            #ifdef BOXING 
      gpio_pin_clr(IO_PIN_5);//测试
         #endif
							
//            #ifdef BOXING 
//      gpio_pin_clr(IO_PIN_5);//测试
//         #endif
      }else if(receive_flag==2){//接收出错
      receive_flag=0;
      tempflag=uwb_rx(0, 0, RESP_RX_TIMEOUT_US);//立即开启接受并设置0超时
@@ -466,12 +473,17 @@
//      while(mac_is_busy());
      temp_count1=phy_timer_count_get();
      }
         #ifdef BOXING 
   #ifdef BOXING 
      gpio_pin_clr(IO_PIN_5);//测试
      gpio_pin_set(IO_PIN_5);//测试
      #endif
      }
//      delay_us(1);
//      uwb_rx_force_off(1);
//   }
      #ifdef BOXING 
      gpio_pin_clr(IO_PIN_5);//测试
      #endif
      delay_us(1);
      uwb_rx_force_off(1);
      //dwt_forecetrxoff();
       CalculateDists(poll_tx_ts_i64); //计算距离并更新距离表
       AnchorListUpdate();//更新存活基站列表