删除了几个类优化了路径生成的逻辑

张世豪

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 src/gecaoji/lujingdraw.java

@@ -1,5 +1,4 @@
package gecaoji; // 包声明

import java.awt.BasicStroke; // 引入基础描边类
import java.awt.Color; // 引入颜色类
import java.awt.Graphics2D; // 引入2D图形上下文
@@ -8,12 +7,22 @@
import java.awt.geom.Point2D; // 引入二维点类
import java.util.ArrayList; // 引入动态数组
import java.util.List; // 引入列表接口
import org.locationtech.jts.geom.Coordinate; // 引入坐标类
import org.locationtech.jts.geom.GeometryFactory; // 引入几何工厂类
import org.locationtech.jts.geom.Polygon; // 引入多边形类

/** // 文档注释开头
 * Helper class to parse and render planned mowing paths. // 辅助类说明
 */ // 文档注释结尾
public final class lujingdraw { // 类定义，防止继承
    private static final Color PATH_COLOR = new Color(255, 0, 0, 220); // 路径颜色（红色半透明）
    // 马尔斯绿色 (RGB: 102, 205, 170) - 用于内缩边界（围边）
    private static final Color INNER_BOUNDARY_COLOR = new Color(102, 205, 170);
    // 提香红透明度70% (RGB: 210, 4, 45, alpha: 178) - 用于割草作业路径
    private static final Color MOWING_PATH_COLOR = new Color(210, 4, 45, 178);
    // 蓝色 - 用于非作业移动路径
    private static final Color TRAVEL_PATH_COLOR = new Color(0, 0, 255);
    // 虚线样式 - 用于非作业移动路径
    private static final float[] DASH_PATTERN = {5.0f, 5.0f};
    private static final Color START_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 起点箭头颜色
    private static final Color END_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 终点箭头颜色

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     * Draw the planned mowing path. // 绘制路径
     */ // 文档注释结束
    public static void drawPlannedPath(Graphics2D g2d, List<Point2D.Double> path, double scale, double arrowScale) { // 绘制主方法
        drawPlannedPath(g2d, path, scale, arrowScale, null, null, null, null, null); // 调用重载方法
    } // 方法结束
    
    /** // 文档注释开始
     * Draw the planned mowing path with segment information. // 绘制路径（带段信息）
     * @param boundaryCoords 地块边界坐标字符串，用于绘制内缩边界
     * @param mowingWidth 割草宽度（米），字符串格式
     * @param safetyDistance 安全距离（米），字符串格式
     * @param obstaclesCoords 障碍物坐标字符串
     * @param mowingPattern 割草模式（"parallel"或"spiral"）
     */ // 文档注释结束
    public static void drawPlannedPath(Graphics2D g2d, List<Point2D.Double> path, double scale, double arrowScale,
                                      String boundaryCoords, String mowingWidth, String safetyDistance, String obstaclesCoords, String mowingPattern) { // 绘制主方法（重载）
        if (path == null || path.size() < 2) { // 判定点数
            return; // 数据不足直接返回
        } // if结束

        Stroke previous = g2d.getStroke(); // 保存原描边
        float strokeWidth = (float) (2.5 / Math.max(0.5, scale)); // 根据缩放计算线宽
        
        // 1. 绘制内缩边界（围边）- 马尔斯绿色
        if (boundaryCoords != null && !boundaryCoords.trim().isEmpty() && !"-1".equals(boundaryCoords.trim())) {
            drawInnerBoundary(g2d, boundaryCoords, safetyDistance, scale);
        }
        
        // 2. 直接绘制路径（不再重新生成）
        Path2D polyline = new Path2D.Double(); // 创建折线
        boolean move = true; // 首段标记
        for (Point2D.Double point : path) { // 遍历点集
@@ -85,23 +116,123 @@
                polyline.lineTo(point.x, point.y); // 连线到下一点
            } // if结束
        } // for结束

        Stroke previous = g2d.getStroke(); // 保存原描边
        float strokeWidth = (float) (2.5 / Math.max(0.5, scale)); // 根据缩放计算线宽
        
        g2d.setStroke(new BasicStroke(strokeWidth, BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND)); // 设置圆头圆角描边
        g2d.setColor(PATH_COLOR); // 设置线路颜色
        g2d.setColor(MOWING_PATH_COLOR); // 设置作业路径颜色（提香红70%透明度）
        g2d.draw(polyline); // 绘制折线

        
        Point2D.Double start = path.get(0); // 起点
        Point2D.Double second = path.get(1); // 第二个点
        Point2D.Double end = path.get(path.size() - 1); // 终点
        Point2D.Double prev = path.get(path.size() - 2); // 倒数第二个点

    drawArrowMarker(g2d, start, second, START_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制起点箭头
    drawArrowMarker(g2d, prev, end, END_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制终点箭头
        drawArrowMarker(g2d, start, second, START_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制起点箭头
        drawArrowMarker(g2d, prev, end, END_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制终点箭头

        g2d.setStroke(previous); // 恢复原描边
    } // 方法结束
    
    /** // 文档注释开始
     * 绘制内缩边界（围边）- 马尔斯绿色
     */ // 文档注释结束
    private static void drawInnerBoundary(Graphics2D g2d, String boundaryCoords, String safetyDistanceStr, double scale) {
        try {
            List<Coordinate> boundary = parseCoordinates(boundaryCoords);
            if (boundary.size() < 4) {
                return; // 边界点不足
            }
            
            // 解析安全距离
            double safetyDistance = 0.2; // 默认0.2米
            if (safetyDistanceStr != null && !safetyDistanceStr.trim().isEmpty()) {
                try {
                    safetyDistance = Double.parseDouble(safetyDistanceStr.trim());
                } catch (NumberFormatException e) {
                    // 使用默认值
                }
            }
            
            // 创建多边形并内缩
            GeometryFactory gf = new GeometryFactory();
            Polygon poly = gf.createPolygon(gf.createLinearRing(boundary.toArray(new Coordinate[0])));
            if (!poly.isValid()) {
                poly = (Polygon) poly.buffer(0);
            }
            
            // 内缩生成安全边界
            org.locationtech.jts.geom.Geometry innerBoundary = poly.buffer(-safetyDistance);
            if (innerBoundary == null || innerBoundary.isEmpty()) {
                return;
            }
            
            // 绘制内缩边界
            g2d.setColor(INNER_BOUNDARY_COLOR); // 马尔斯绿色
            float strokeWidth = (float) (3.0 / Math.max(0.5, scale));
            g2d.setStroke(new BasicStroke(strokeWidth, BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND));
            
            // 将JTS几何体转换为Path2D并绘制
            Path2D.Double innerPath = geometryToPath2D(innerBoundary);
            if (innerPath != null) {
                g2d.draw(innerPath);
            }
        } catch (Exception e) {
            // 绘制失败时忽略，不影响其他路径绘制
        }
    } // 方法结束
    
    /** // 文档注释开始
     * 将JTS几何体转换为Path2D
     */ // 文档注释结束
    private static Path2D.Double geometryToPath2D(org.locationtech.jts.geom.Geometry geom) {
        if (geom == null) {
            return null;
        }
        Path2D.Double path = new Path2D.Double();
        if (geom instanceof Polygon) {
            Polygon poly = (Polygon) geom;
            addRingToPath(path, poly.getExteriorRing().getCoordinates(), true);
            for (int i = 0; i < poly.getNumInteriorRing(); i++) {
                addRingToPath(path, poly.getInteriorRingN(i).getCoordinates(), true);
            }
        } else if (geom instanceof org.locationtech.jts.geom.MultiPolygon) {
            org.locationtech.jts.geom.MultiPolygon mp = (org.locationtech.jts.geom.MultiPolygon) geom;
            for (int i = 0; i < mp.getNumGeometries(); i++) {
                Polygon poly = (Polygon) mp.getGeometryN(i);
                addRingToPath(path, poly.getExteriorRing().getCoordinates(), true);
                for (int j = 0; j < poly.getNumInteriorRing(); j++) {
                    addRingToPath(path, poly.getInteriorRingN(j).getCoordinates(), true);
                }
            }
        }
        return path;
    } // 方法结束
    
    /** // 文档注释开始
     * 将坐标环添加到Path2D
     */ // 文档注释结束
    private static void addRingToPath(Path2D.Double path, Coordinate[] coords, boolean close) {
        if (coords == null || coords.length < 2) {
            return;
        }
        path.moveTo(coords[0].x, coords[0].y);
        for (int i = 1; i < coords.length; i++) {
            path.lineTo(coords[i].x, coords[i].y);
        }
        if (close) {
            path.closePath();
        }
    } // 方法结束
    

    
    /** // 文档注释开始
     * 比较两个坐标是否相同（容差）
     */ // 文档注释结束
    private static boolean equals2D(Coordinate a, Coordinate b) {
        if (a == b) return true;
        if (a == null || b == null) return false;
        return a.distance(b) < 1e-4;
    } // 方法结束

    private static void drawArrowMarker(Graphics2D g2d, Point2D.Double from, Point2D.Double to, Color color, double scale, double sizeScale) { // 绘制箭头辅助
        if (from == null || to == null) { // 判空
@@ -144,4 +275,36 @@
        g2d.setColor(color); // 设置颜色
        g2d.fill(arrow); // 填充箭头
    } // 方法结束

    /**
     * 解析坐标字符串
     */
    private static List<Coordinate> parseCoordinates(String s) {
        List<Coordinate> list = new ArrayList<>();
        if (s == null || s.trim().isEmpty()) return list;
        // 增强正则：处理可能存在的多种分隔符
        String[] pts = s.split("[;\\s]+");
        for (String p : pts) {
            String trimmed = p.trim().replace("(", "").replace(")", "");
            if (trimmed.isEmpty()) continue;
            String[] xy = trimmed.split("[,，\\s]+");
            if (xy.length >= 2) {
                try {
                    double x = Double.parseDouble(xy[0].trim());
                    double y = Double.parseDouble(xy[1].trim());
                    // 过滤无效坐标
                    if (!Double.isNaN(x) && !Double.isNaN(y) && !Double.isInfinite(x) && !Double.isInfinite(y)) {
                        list.add(new Coordinate(x, y));
                    }
                } catch (NumberFormatException ex) {
                    // 忽略解析错误的点
                }
            }
        }
        // 确保多边形闭合
        if (list.size() > 2 && !list.get(0).equals2D(list.get(list.size() - 1))) {
            list.add(new Coordinate(list.get(0)));
        }
        return list;
    }
} // 类结束