新增了凸形有障碍物地块路径规划未完成

张世豪

15 小时以前 1c8e32b4a45c1865e2a422e9949c1e996df861a6

 src/lujing/MowingPathGenerationPage.java

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                    // 凸形地块，有障碍物 -> 调用 AoxinglujingHaveObstacel
                    try {
                        // 假设 AoxinglujingHaveObstacel 有类似的方法签名
                        generated = AoxinglujingHaveObstacel.planPath(boundary, obstacles, plannerWidth, safetyMarginStr);
                        List<AoxinglujingHaveObstacel.PathSegment> segments = AoxinglujingHaveObstacel.planPath(boundary, obstacles, plannerWidth, safetyMarginStr);
                        generated = formatAoxingHaveObstaclePathSegments(segments);
                    } catch (Exception e) {
                        // 如果类还没有实现，使用原来的方法作为后备
                        if (showMessages) {
@@ -788,6 +789,30 @@
    }
    
    /**
     * 格式化 AoxinglujingHaveObstacel.PathSegment 列表为坐标字符串
     */
    private String formatAoxingHaveObstaclePathSegments(List<AoxinglujingHaveObstacel.PathSegment> segments) {
        if (segments == null || segments.isEmpty()) {
            return "";
        }
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        AoxinglujingHaveObstacel.Point last = null;
        for (AoxinglujingHaveObstacel.PathSegment segment : segments) {
            // 只添加割草工作段，跳过过渡段
            if (segment.isMowing) {
                // 如果起点与上一个终点不同，添加起点
                if (last == null || !equals2D(last, segment.start)) {
                    appendPoint(sb, segment.start);
                }
                // 添加终点
                appendPoint(sb, segment.end);
                last = segment.end;
            }
        }
        return sb.toString();
    }

    /**
     * 比较两个点是否相同（使用小的容差）
     */
    private boolean equals2D(AoxinglujingNoObstacle.Point p1, AoxinglujingNoObstacle.Point p2) {
@@ -828,6 +853,27 @@
        }
        sb.append(String.format(Locale.US, "%.6f,%.6f", point.x, point.y));
    }

    /**
     * 比较两个 AoxinglujingHaveObstacel.Point 是否相同（使用小的容差）
     */
    private boolean equals2D(AoxinglujingHaveObstacel.Point p1, AoxinglujingHaveObstacel.Point p2) {
        if (p1 == null || p2 == null) {
            return p1 == p2;
        }
        double tolerance = 1e-6;
        return Math.abs(p1.x - p2.x) < tolerance && Math.abs(p1.y - p2.y) < tolerance;
    }

    /**
     * 添加 AoxinglujingHaveObstacel.Point 到字符串构建器
     */
    private void appendPoint(StringBuilder sb, AoxinglujingHaveObstacel.Point point) {
        if (sb.length() > 0) {
            sb.append(";");
        }
        sb.append(String.format(Locale.US, "%.6f,%.6f", point.x, point.y));
    }
    
    // ========== UI辅助方法 ==========