新增有障碍物的路径规划算法和优化没有障碍物的路径算法

张世豪

6 天以前 1cf1ecbc75c6d14b40efb3161e7db0b8b64f7de2

 src/zhuye/Shouye.java

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import java.awt.event.*;

import chuankou.dellmessage;
import chuankou.sendmessage;
import chuankou.SerialPortService;
import dikuai.Dikuai;
import dikuai.Dikuaiguanli;
import dikuai.addzhangaiwu;
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      // 边界检查定时器：每500ms检查一次割草机是否在边界内
      boundaryWarningTimer = new Timer(500, e -> {
         checkMowerBoundaryStatus();
         // 同时更新蓝牙图标状态
         updateBluetoothButtonIcon();
      });
      boundaryWarningTimer.setInitialDelay(0);
      boundaryWarningTimer.start();
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         }
      });
      ensureBluetoothIconsLoaded();
      bluetoothConnected = Bluelink.isConnected();
      ImageIcon initialIcon = bluetoothConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      // 根据串口连接状态显示图标
      SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
      boolean serialConnected = (service != null && service.isOpen());
      ImageIcon initialIcon = serialConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      if (initialIcon != null) {
         button.setIcon(initialIcon);
      } else {
         button.setText(bluetoothConnected ? "已连" : "蓝牙");
         button.setText(serialConnected ? "已连" : "蓝牙");
      }
      return button;
   }
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         return;
      }
      ensureBluetoothIconsLoaded();
      bluetoothConnected = Bluelink.isConnected();
      ImageIcon icon = bluetoothConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      // 根据串口连接状态显示图标
      SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
      boolean serialConnected = (service != null && service.isOpen());
      ImageIcon icon = serialConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      if (icon != null) {
         bluetoothBtn.setIcon(icon);
         bluetoothBtn.setText(null);
      } else {
         bluetoothBtn.setText(bluetoothConnected ? "已连" : "蓝牙");
         bluetoothBtn.setText(serialConnected ? "已连" : "蓝牙");
      }
   }