20251209

张世豪

2025-12-09 32524195d474b74e48916867b2a6c2f022a40d98

 src/gecaoji/Gecaoji.java

@@ -15,27 +15,35 @@
    private static final double ICON_SCALE_FACTOR = 0.8;
    private static final double MIN_SCALE = 1e-6;
    private static final Color FALLBACK_FILL = new Color(0, 150, 0);
    private static final String DEFAULT_ICON_PATH = "image/gecaoji.png";
    private static final String HANDHELD_ICON_PATH = "image/URT.png";

    private final Image mowerIcon;
    private final Image defaultIcon;
    private final Image handheldIcon;
    private Image activeIcon;
    private boolean handheldIconActive;
    private final Ellipse2D.Double fallbackShape = new Ellipse2D.Double();
    private Point2D.Double position = new Point2D.Double();
    private boolean positionValid;
    private double headingDegrees;

    public Gecaoji() {
        mowerIcon = loadIcon();
        defaultIcon = loadIcon(DEFAULT_ICON_PATH);
        handheldIcon = loadIcon(HANDHELD_ICON_PATH);
        activeIcon = defaultIcon != null ? defaultIcon : handheldIcon;
        handheldIconActive = false;
        refreshFromDevice();
    }

    private Image loadIcon() {
    private Image loadIcon(String path) {
        try {
            ImageIcon icon = new ImageIcon("image/gecaoji.png");
            ImageIcon icon = new ImageIcon(path);
            if (icon.getIconWidth() <= 0 || icon.getIconHeight() <= 0) {
                return null;
            }
            return icon.getImage();
        } catch (Exception ex) {
            System.err.println("Unable to load mower icon: " + ex.getMessage());
            System.err.println("Unable to load mower icon from " + path + ": " + ex.getMessage());
            return null;
        }
    }
@@ -51,7 +59,7 @@
        double y = parseCoordinate(device.getRealtimeY());
        double heading = parseHeading(device.getHeading());
        if (Double.isNaN(x) || Double.isNaN(y)) {
            positionValid = false;
            // Keep showing the last known mower position when temporary sensor glitches occur.
            return;
        }

@@ -109,16 +117,17 @@
        }

    double worldSize = (ICON_PIXEL_SIZE * ICON_SCALE_FACTOR) / Math.max(scale, MIN_SCALE);
        if (mowerIcon != null && mowerIcon.getWidth(null) > 0 && mowerIcon.getHeight(null) > 0) {
            drawIcon(g2d, worldSize);
        Image icon = activeIcon;
        if (icon != null && icon.getWidth(null) > 0 && icon.getHeight(null) > 0) {
            drawIcon(g2d, worldSize, icon);
        } else {
            drawFallback(g2d, worldSize);
        }
    }

    private void drawIcon(Graphics2D g2d, double worldSize) {
        double iconWidth = mowerIcon.getWidth(null);
        double iconHeight = mowerIcon.getHeight(null);
    private void drawIcon(Graphics2D g2d, double worldSize, Image icon) {
        double iconWidth = icon.getWidth(null);
        double iconHeight = icon.getHeight(null);
        double maxSide = Math.max(iconWidth, iconHeight);
        double scaleFactor = worldSize / Math.max(maxSide, MIN_SCALE);
        double rotationRadians = Math.toRadians(-headingDegrees);
@@ -132,7 +141,7 @@
        transformed.scale(scaleFactor, scaleFactor);
        transformed.translate(-iconWidth / 2.0, -iconHeight / 2.0);
        g2d.setTransform(transformed);
        g2d.drawImage(mowerIcon, 0, 0, null);
        g2d.drawImage(icon, 0, 0, null);
        g2d.setTransform(original);
    }

@@ -177,4 +186,19 @@
        double worldSize = (ICON_PIXEL_SIZE * ICON_SCALE_FACTOR) / Math.max(scale, MIN_SCALE);
        return worldSize / 2.0;
    }

    public boolean useHandheldIcon(boolean handheldMode) {
        if (handheldIconActive == handheldMode) {
            return false;
        }
        handheldIconActive = handheldMode;
        Image next = handheldMode
            ? (handheldIcon != null ? handheldIcon : defaultIcon)
            : defaultIcon;
        if (next == null) {
            next = handheldIcon;
        }
        activeIcon = next;
        return true;
    }
}