20251209

张世豪

2025-12-09 32524195d474b74e48916867b2a6c2f022a40d98

 src/zhuye/MapRenderer.java

@@ -50,6 +50,7 @@
    private static final double CIRCLE_SAMPLE_SIZE = 0.54d;
    private static final double BOUNDARY_POINT_MERGE_THRESHOLD = 0.05;
    private static final double BOUNDARY_CONTAINS_TOLERANCE = 0.05;
    private static final double PREVIEW_BOUNDARY_MARKER_SCALE = 0.25d;
    
    // 组件引用
    private JPanel visualizationPanel;
@@ -64,6 +65,8 @@
    private String currentObstacleLandNumber;
    private String boundaryName;
    private boolean boundaryPointsVisible;
    private double boundaryPointSizeScale = 1.0d;
    private boolean previewSizingEnabled;
    private String currentBoundaryLandNumber;
    private boolean dragInProgress;
    private final Gecaoji mower;
@@ -74,6 +77,7 @@
    private final List<Point2D.Double> realtimeMowingTrack = new ArrayList<>();
    private final Deque<tuowei.TrailSample> idleMowerTrail = new ArrayDeque<>();
    private final List<Point2D.Double> handheldBoundaryPreview = new ArrayList<>();
    private double boundaryPreviewMarkerScale = 1.0d;
    private boolean realtimeTrackRecording;
    private String realtimeTrackLandNumber;
    private double mowerEffectiveWidthMeters;
@@ -264,19 +268,21 @@
            drawCircleCaptureOverlay(g2d, circleCaptureOverlay, scale);
        }

        adddikuaiyulan.drawPreview(g2d, handheldBoundaryPreview, scale, handheldBoundaryPreviewActive);
    adddikuaiyulan.drawPreview(g2d, handheldBoundaryPreview, scale, handheldBoundaryPreviewActive, boundaryPreviewMarkerScale);

        if (hasPlannedPath) {
            drawCurrentPlannedPath(g2d);
        }

        if (boundaryPointsVisible && hasBoundary) {
            double markerScale = boundaryPointSizeScale * (previewSizingEnabled ? PREVIEW_BOUNDARY_MARKER_SCALE : 1.0d);
            pointandnumber.drawBoundaryPoints(
                g2d,
                currentBoundary,
                scale,
                BOUNDARY_POINT_MERGE_THRESHOLD,
                BOUNDARY_POINT_COLOR
                BOUNDARY_POINT_COLOR,
                markerScale
            );
        }

@@ -648,6 +654,10 @@
        visualizationPanel.repaint();
    }

    public void clearIdleTrail() {
        clearIdleMowerTrail();
    }

    public void setIdleTrailDurationSeconds(int seconds) {
        int sanitized = seconds;
        if (sanitized < 5 || sanitized > 600) {
@@ -865,7 +875,8 @@
    }

    private void drawCurrentPlannedPath(Graphics2D g2d) {
        lujingdraw.drawPlannedPath(g2d, currentPlannedPath, scale);
        double arrowScale = previewSizingEnabled ? 0.5d : 1.0d;
        lujingdraw.drawPlannedPath(g2d, currentPlannedPath, scale, arrowScale);
    }

    private void drawCircleSampleMarkers(Graphics2D g2d, List<double[]> markers, double scale) {
@@ -1054,7 +1065,11 @@

    private double computeSelectionThresholdPixels() {
        double scaleFactor = Math.max(0.5, scale);
        double markerDiameterWorld = Math.max(1.0, (10.0 / scaleFactor) * 0.2);
        double diameterScale = boundaryPointSizeScale * (previewSizingEnabled ? PREVIEW_BOUNDARY_MARKER_SCALE : 1.0d);
        if (!Double.isFinite(diameterScale) || diameterScale <= 0.0d) {
            diameterScale = 1.0d;
        }
        double markerDiameterWorld = Math.max(1.0, (10.0 / scaleFactor) * 0.2 * diameterScale);
        double markerDiameterPixels = markerDiameterWorld * scale;
        return Math.max(8.0, markerDiameterPixels * 1.5);
    }
@@ -1830,6 +1845,65 @@
        visualizationPanel.repaint();
    }

    public void setBoundaryPointSizeScale(double sizeScale) {
        double normalized = (Double.isFinite(sizeScale) && sizeScale > 0.0d) ? sizeScale : 1.0d;
        if (Math.abs(boundaryPointSizeScale - normalized) < 1e-6) {
            return;
        }
        boundaryPointSizeScale = normalized;
        if (visualizationPanel == null) {
            return;
        }
        if (SwingUtilities.isEventDispatchThread()) {
            visualizationPanel.repaint();
        } else {
            SwingUtilities.invokeLater(visualizationPanel::repaint);
        }
    }

    public void setPathPreviewSizingEnabled(boolean enabled) {
        previewSizingEnabled = enabled;
        if (visualizationPanel == null) {
            return;
        }
        if (SwingUtilities.isEventDispatchThread()) {
            visualizationPanel.repaint();
        } else {
            SwingUtilities.invokeLater(visualizationPanel::repaint);
        }
    }

    public void setBoundaryPreviewMarkerScale(double markerScale) {
        double normalized = Double.isFinite(markerScale) && markerScale > 0.0d ? markerScale : 1.0d;
        if (Math.abs(boundaryPreviewMarkerScale - normalized) < 1e-6) {
            return;
        }
        boundaryPreviewMarkerScale = normalized;
        if (visualizationPanel == null) {
            return;
        }
        if (SwingUtilities.isEventDispatchThread()) {
            visualizationPanel.repaint();
        } else {
            SwingUtilities.invokeLater(visualizationPanel::repaint);
        }
    }

    public boolean setHandheldMowerIconActive(boolean handheldActive) {
        if (mower == null) {
            return false;
        }
        boolean changed = mower.useHandheldIcon(handheldActive);
        if (changed && visualizationPanel != null) {
            if (SwingUtilities.isEventDispatchThread()) {
                visualizationPanel.repaint();
            } else {
                SwingUtilities.invokeLater(visualizationPanel::repaint);
            }
        }
        return changed;
    }

    public void beginHandheldBoundaryPreview() {
        handheldBoundaryPreviewActive = true;
        handheldBoundaryPreview.clear();
@@ -1859,6 +1933,7 @@
    public void clearHandheldBoundaryPreview() {
        handheldBoundaryPreviewActive = false;
        handheldBoundaryPreview.clear();
        boundaryPreviewMarkerScale = 1.0d;
        visualizationPanel.repaint();
    }

@@ -1914,8 +1989,10 @@
            return;
        }

        double width = Math.max(bounds.width, 1);
        double height = Math.max(bounds.height, 1);
        Rectangle2D.Double targetBounds = includeMowerInBounds(bounds);

        double width = Math.max(targetBounds.width, 1);
        double height = Math.max(targetBounds.height, 1);

        double targetWidth = width * 1.2;
        double targetHeight = height * 1.2;
@@ -1927,8 +2004,41 @@
        newScale = Math.max(0.05, Math.min(newScale, 50.0));

        this.scale = newScale;
        this.translateX = -bounds.getCenterX();
        this.translateY = -bounds.getCenterY();
        this.translateX = -targetBounds.getCenterX();
        this.translateY = -targetBounds.getCenterY();
    }

    // Keep the mower marker inside the viewport whenever the camera refits to scene bounds.
    private Rectangle2D.Double includeMowerInBounds(Rectangle2D.Double bounds) {
        Rectangle2D.Double expanded = new Rectangle2D.Double(
            bounds.x,
            bounds.y,
            Math.max(0.0, bounds.width),
            Math.max(0.0, bounds.height)
        );

        if (mower == null || !mower.hasValidPosition()) {
            return expanded;
        }

        Point2D.Double mowerPosition = mower.getPosition();
        if (mowerPosition == null
            || !Double.isFinite(mowerPosition.x)
            || !Double.isFinite(mowerPosition.y)) {
            return expanded;
        }

        double minX = Math.min(expanded.x, mowerPosition.x);
        double minY = Math.min(expanded.y, mowerPosition.y);
        double maxX = Math.max(expanded.x + expanded.width, mowerPosition.x);
        double maxY = Math.max(expanded.y + expanded.height, mowerPosition.y);

        expanded.x = minX;
        expanded.y = minY;
        expanded.width = Math.max(0.0, maxX - minX);
        expanded.height = Math.max(0.0, maxY - minY);

        return expanded;
    }

    public void dispose() {