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 src/yaokong/Control03.java

@@ -198,6 +198,16 @@
        return currentSteeringSpeed;
    }

    /**
     * 直接设置并发送转向和前进速度（用于持续发送控制指令）
     * @param steeringSpeed 转向速度，范围-100到100
     * @param forwardSpeed 前进速度，范围-100到100
     * @return 是否发送成功
     */
    public static synchronized boolean setAndSendSpeeds(int steeringSpeed, int forwardSpeed) {
        return sendSpeedsIfDebugSerialOpen(steeringSpeed, forwardSpeed);
    }

    private static boolean sendSpeedsIfDebugSerialOpen(int nextSteering, int nextForward) {
        SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
        if (service == null || !service.isOpen()) {
@@ -207,9 +217,6 @@
        nextForward = clampSpeed(nextForward);
        byte[] payload = buildSteeringCommandBytes((byte) nextSteering, (byte) nextForward);
        
        // 调试：打印发送的数据
        System.out.println("发送转向指令: " + bytesToHex(payload));
        
        boolean success = sendmessage.sendViaActive(payload);
        if (success) {
            currentSteeringSpeed = nextSteering;
@@ -289,23 +296,17 @@
     * 测试函数：验证转向指令构建
     */
    public static void testBuildSteeringCommand() {
        System.out.println("=== 测试修正后的转向指令构建 ===");
        
        // 测试1：直行前进
        byte[] cmd1 = buildSteeringCommandBytes((byte)0, (byte)50);
        System.out.println("直行前进50: " + bytesToHex(cmd1));
        
        // 测试2：左转前进
        byte[] cmd2 = buildSteeringCommandBytes((byte)-30, (byte)40);
        System.out.println("左转前进: " + bytesToHex(cmd2));
        
        // 测试3：右转后退
        byte[] cmd3 = buildSteeringCommandBytes((byte)20, (byte)-60);
        System.out.println("右转后退: " + bytesToHex(cmd3));
        
        // 测试4：停止
        byte[] cmd4 = buildSteeringCommandBytes((byte)0, (byte)0);
        System.out.println("停止: " + bytesToHex(cmd4));
    }
      
}