| | |
|---|
| | | return currentSteeringSpeed; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
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| | | /** |
|---|
| | | * 直接设置并发送转向和前进速度（用于持续发送控制指令） |
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| | | * @param steeringSpeed 转向速度，范围-100到100 |
|---|
| | | * @param forwardSpeed 前进速度，范围-100到100 |
|---|
| | | * @return 是否发送成功 |
|---|
| | | */ |
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| | | public static synchronized boolean setAndSendSpeeds(int steeringSpeed, int forwardSpeed) { |
|---|
| | | return sendSpeedsIfDebugSerialOpen(steeringSpeed, forwardSpeed); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | private static boolean sendSpeedsIfDebugSerialOpen(int nextSteering, int nextForward) { |
|---|
| | | SerialPortService service = sendmessage.getActiveService(); |
|---|
| | | if (service == null || !service.isOpen()) { |
|---|
