异形有障碍物路径规划没完成

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 src/chuankou/dellmessage.java

@@ -5,7 +5,7 @@
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicReference;
import java.util.function.Consumer;
// import java.util.function.Consumer;

/**
 * 串口实时数据调度中心。
@@ -15,8 +15,8 @@
 * GNGGA 数据的内置解析支持，复用 UDP 处理逻辑。
 */
public final class dellmessage {
    private static final CopyOnWriteArrayList<Consumer<byte[]>> RAW_CONSUMERS = new CopyOnWriteArrayList<>();
    private static final CopyOnWriteArrayList<Consumer<String>> LINE_CONSUMERS = new CopyOnWriteArrayList<>();
    private static final CopyOnWriteArrayList<DataListener<byte[]>> RAW_CONSUMERS = new CopyOnWriteArrayList<>();
    private static final CopyOnWriteArrayList<DataListener<String>> LINE_CONSUMERS = new CopyOnWriteArrayList<>();
    private static final StringBuilder LINE_BUFFER = new StringBuilder(512);
    private static final AtomicInteger LINE_COUNTER = new AtomicInteger(0);
    private static final AtomicReference<String> LAST_LINE = new AtomicReference<>("");
@@ -30,7 +30,7 @@
     *
     * @param consumer 接收完整数据帧的监听器
     */
    public static void registerRawListener(Consumer<byte[]> consumer) {
    public static void registerRawListener(DataListener<byte[]> consumer) {
        // 用法：在需要直接处理原始串口字节流的模块启动时调用，传入回调处理数据帧。
        if (consumer != null) {
            RAW_CONSUMERS.addIfAbsent(consumer);
@@ -40,7 +40,7 @@
    /**
     * 注销原始字节监听器。
     */
    public static void unregisterRawListener(Consumer<byte[]> consumer) {
    public static void unregisterRawListener(DataListener<byte[]> consumer) {
        // 用法：模块销毁或不再需要接收原始数据时调用，避免内存泄漏。
        if (consumer != null) {
            RAW_CONSUMERS.remove(consumer);
@@ -52,7 +52,7 @@
     * <p>
     * 每一条经由换行符截断的完整文本行将触发一次回调。
     */
    public static void registerLineListener(Consumer<String> consumer) {
    public static void registerLineListener(DataListener<String> consumer) {
        // 用法：需要按行读取串口文本（如 NMEA 报文）时调用，回调拿到完整文本行。
        if (consumer != null) {
            LINE_CONSUMERS.addIfAbsent(consumer);
@@ -62,7 +62,7 @@
    /**
     * 注销文本行监听器。
     */
    public static void unregisterLineListener(Consumer<String> consumer) {
    public static void unregisterLineListener(DataListener<String> consumer) {
        // 用法：对应 registerLineListener 的反注册操作，通常在窗口关闭或服务停止时调用。
        if (consumer != null) {
            LINE_CONSUMERS.remove(consumer);
@@ -125,7 +125,7 @@
    }

    private static void notifyRawConsumers(byte[] data) {
        for (Consumer<byte[]> consumer : RAW_CONSUMERS) {
        for (DataListener<byte[]> consumer : RAW_CONSUMERS) {
            try {
                consumer.accept(data);
            } catch (Exception ex) {
@@ -220,9 +220,14 @@
        }

        LAST_LINE.set(line);
        LINE_COUNTER.updateAndGet(count -> count >= 10000 ? 1 : count + 1);
        // LINE_COUNTER.updateAndGet(count -> count >= 10000 ? 1 : count + 1);
        int current, next;
        do {
            current = LINE_COUNTER.get();
            next = (current >= 10000) ? 1 : current + 1;
        } while (!LINE_COUNTER.compareAndSet(current, next));

        for (Consumer<String> consumer : LINE_CONSUMERS) {
        for (DataListener<String> consumer : LINE_CONSUMERS) {
            try {
                consumer.accept(line);
            } catch (Exception ex) {