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| | | * 修复：解决凹多边形扫描线跨越边界的问题，优化路径对齐 |
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| | | public class YixinglujingNoObstacle { |
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| | | // 用法说明（无障碍物路径规划）： |
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| | | // - 方法用途：根据地块边界、割草宽度与安全边距，生成覆盖全区域的割草路径。 |
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| | | // - 参数： |
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| | | // coordinates：地块边界坐标字符串，格式 "x1,y1;x2,y2;..."，至少3个点，单位为米。 |
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| | | // widthStr：割草宽度（字符串，单位米），用于确定扫描线间距。 |
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| | | // marginStr：安全边距（字符串，单位米），用于将地块边界向内收缩，避免贴边作业。 |
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| | | // - 返回值：List<PathSegment>，其中 PathSegment.start/end 为坐标点，isMowing 为 true 表示割草段，false 表示空走段。 |
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| | | // - 失败情况：当边界点不足或内缩后区域过小，返回空列表。 |
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| | | // - 使用示例： |
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| | | // String boundary = "0,0;20,0;20,15;0,15"; |
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| | | // String width = "0.3"; |
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| | | // String margin = "0.5"; |
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| | | // List<YixinglujingNoObstacle.PathSegment> path = |
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| | | // YixinglujingNoObstacle.planPath(boundary, width, margin); |
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| | | public static List<PathSegment> planPath(String coordinates, String widthStr, String marginStr) { |
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| | | List<Point> rawPoints = parseCoordinates(coordinates); |
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| | | if (rawPoints.size() < 3) return new ArrayList<>(); |
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