异形有障碍物路径规划没完成

826220679@qq.com

5 小时以前 cbfd1df513c473dd5550d78740c92fc1677b6e9b

 src/zhuye/Shouye.java

@@ -31,7 +31,8 @@
import java.util.Map;
import java.util.Locale;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;
import java.util.function.Consumer;
// import java.util.function.Consumer;
import chuankou.DataListener;
import java.awt.geom.Point2D;

import publicway.Gpstoxuzuobiao;
@@ -110,19 +111,25 @@
   
   private boolean pathPreviewActive;
   
   private final Consumer<String> serialLineListener = line -> {
      SwingUtilities.invokeLater(() -> {
         updateDataPacketCountLabel();
         // 如果收到GGA数据，立即更新拖尾
         if (line != null) {
            String trimmed = line.trim();
            if (trimmed.startsWith("$GNGGA") || trimmed.startsWith("$GPGGA") || trimmed.startsWith("$GBGGA")) {
               if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
                  mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
   private final DataListener<String> serialLineListener = new DataListener<String>() {
      @Override
      public void accept(final String line) {
         SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
               updateDataPacketCountLabel();
               // 如果收到GGA数据，立即更新拖尾
               if (line != null) {
                  String trimmed = line.trim();
                  if (trimmed.startsWith("$GNGGA") || trimmed.startsWith("$GPGGA") || trimmed.startsWith("$GBGGA")) {
                     if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
                        mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
                     }
                  }
               }
            }
         }
      });
         });
      }
   };
   private static final int FLOAT_ICON_SIZE = 32;
   private JButton endDrawingButton;
@@ -193,6 +200,10 @@
      scheduleIdentifierCheck();
   }

    private static boolean isFinite(double d) {
        return !Double.isNaN(d) && !Double.isInfinite(d);
    }

   public static Shouye getInstance() {
      return instance;
   }
@@ -2555,7 +2566,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2563,7 +2574,7 @@

      double[] local = convertLatLonToLocal(lat, lon, base[0], base[1]);
      Point2D.Double candidate = new Point2D.Double(local[0], local[1]);
      if (!Double.isFinite(candidate.x) || !Double.isFinite(candidate.y)) {
      if (!isFinite(candidate.x) || !isFinite(candidate.y)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2661,7 +2672,7 @@

      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "当前定位数据无效，请稍后再试。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return -1;
      }
@@ -2739,7 +2750,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         return false;
      }
      return isDuplicateHandheldPoint(x, y);
@@ -2752,7 +2763,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      return Double.isFinite(x) && Double.isFinite(y);
      return isFinite(x) && isFinite(y);
   }

   private boolean isDuplicateHandheldPoint(double x, double y) {
@@ -3560,7 +3571,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "采集点坐标无效，请重新采集。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return false;
      }
@@ -3717,7 +3728,7 @@
      }
      double baseLat = parseDMToDecimal(parts[0], parts[1]);
      double baseLon = parseDMToDecimal(parts[2], parts[3]);
      if (!Double.isFinite(baseLat) || !Double.isFinite(baseLon)) {
      if (!isFinite(baseLat) || !isFinite(baseLon)) {
         return null;
      }
      return new double[]{baseLat, baseLon};
@@ -3783,7 +3794,7 @@
      double centerX = (x1Sq * (y2 - y3) + x2Sq * (y3 - y1) + x3Sq * (y1 - y2)) / d;
      double centerY = (x1Sq * (x3 - x2) + x2Sq * (x1 - x3) + x3Sq * (x2 - x1)) / d;
      double radius = Math.hypot(centerX - x1, centerY - y1);
      if (!Double.isFinite(centerX) || !Double.isFinite(centerY) || !Double.isFinite(radius)) {
      if (!isFinite(centerX) || !isFinite(centerY) || !isFinite(radius)) {
         return null;
      }
      if (radius < 0.05) {