异形有障碍物路径规划没完成

826220679@qq.com

7 小时以前 cbfd1df513c473dd5550d78740c92fc1677b6e9b

 src/zhuye/Shouye.java

@@ -31,10 +31,12 @@
import java.util.Map;
import java.util.Locale;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;
import java.util.function.Consumer;
// import java.util.function.Consumer;
import chuankou.DataListener;
import java.awt.geom.Point2D;

import publicway.Gpstoxuzuobiao;
import publicway.Fanhuibutton;

/**
 * 首页界面 - 适配6.5寸竖屏，使用独立的MapRenderer进行绘制
@@ -109,16 +111,25 @@
   
   private boolean pathPreviewActive;
   
   private final Consumer<String> serialLineListener = line -> {
      SwingUtilities.invokeLater(() -> {
         updateDataPacketCountLabel();
         // 如果收到$GNGGA数据，立即更新拖尾
         if (line != null && line.trim().startsWith("$GNGGA")) {
            if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
               mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
   private final DataListener<String> serialLineListener = new DataListener<String>() {
      @Override
      public void accept(final String line) {
         SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
               updateDataPacketCountLabel();
               // 如果收到GGA数据，立即更新拖尾
               if (line != null) {
                  String trimmed = line.trim();
                  if (trimmed.startsWith("$GNGGA") || trimmed.startsWith("$GPGGA") || trimmed.startsWith("$GBGGA")) {
                     if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
                        mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
                     }
                  }
               }
            }
         }
      });
         });
      }
   };
   private static final int FLOAT_ICON_SIZE = 32;
   private JButton endDrawingButton;
@@ -189,6 +200,10 @@
      scheduleIdentifierCheck();
   }

    private static boolean isFinite(double d) {
        return !Double.isNaN(d) && !Double.isInfinite(d);
    }

   public static Shouye getInstance() {
      return instance;
   }
@@ -561,7 +576,7 @@
   private void showSettingsReturnButton() {
      ensureFloatingButtonInfrastructure();
      if (settingsReturnButton == null) {
         settingsReturnButton = createFloatingTextButton("返回");
         settingsReturnButton = Fanhuibutton.createReturnButton(null);
         settingsReturnButton.setToolTipText("返回系统设置");
         settingsReturnButton.addActionListener(e -> {
            // 关闭所有相关模式
@@ -839,7 +854,7 @@
      try {
         ImageIcon settingsIcon = new ImageIcon("image/sets.png");
         // 调整图片大小以适应按钮
         Image scaledImage = settingsIcon.getImage().getScaledInstance(30, 30, Image.SCALE_SMOOTH);
         Image scaledImage = settingsIcon.getImage().getScaledInstance(25, 25, Image.SCALE_SMOOTH);
         settingsBtn.setIcon(new ImageIcon(scaledImage));
      } catch (Exception e) {
         // 如果图片加载失败，使用默认文本
@@ -1205,15 +1220,15 @@
      controlPanel = new JPanel(new BorderLayout());
      controlPanel.setBackground(PANEL_BACKGROUND);
      controlPanel.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(15, 20, 15, 20));
      controlPanel.setPreferredSize(new Dimension(0, 100));
      controlPanel.setPreferredSize(new Dimension(0, 80));

      JPanel buttonPanel = new JPanel(new GridLayout(1, 2, 20, 0));
      buttonPanel.setBackground(PANEL_BACKGROUND);

      startBtn = createControlButton("暂停", THEME_COLOR);
      startBtn = createControlButton("暂停割草", THEME_COLOR);
      updateStartButtonAppearance();

      stopBtn = createControlButton("结束", Color.ORANGE);
      stopBtn = createControlButton("结束割草", Color.ORANGE);
      updateStopButtonIcon();

      buttonPanel.add(startBtn);
@@ -1319,7 +1334,8 @@
      button.setFont(new Font("微软雅黑", Font.BOLD, 16));
      button.setBackground(color);
      button.setForeground(Color.WHITE);
      button.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(15, 0, 15, 0));
      button.setPreferredSize(new Dimension(0, 50));
      button.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(10, 0, 10, 0));
      button.setFocusPainted(false);

      // 悬停效果
@@ -1411,6 +1427,8 @@
      remoteBtn.addActionListener(e -> showRemoteControlDialog());
      areaSelectBtn.addActionListener(e -> {
         // 点击“地块”直接打开地块管理对话框（若需要可传入特定地块编号）
//       Dikuaiguanli.showDikuaiManagement(this, null);
         // 直接进入地块管理界面
         Dikuaiguanli.showDikuaiManagement(this, null);
      });
      baseStationBtn.addActionListener(e -> showBaseStationDialog());
@@ -2121,11 +2139,16 @@
         updateStartButtonAppearance();
      }
      if (stopBtn != null) {
         stopBtn.setText("结束");
         stopBtn.setText("结束割草");
         updateStopButtonIcon();
      }
      if (statusLabel != null) {
         statusLabel.setText(storedStatusBeforeDrawing != null ? storedStatusBeforeDrawing : "待机");
         // 如果是往返路径绘制，退出时恢复为"待机"
         if (returnPathDrawer != null && returnPathDrawer.isActive()) {
            statusLabel.setText("待机");
         } else {
            statusLabel.setText(storedStatusBeforeDrawing != null ? storedStatusBeforeDrawing : "待机");
         }
      }
      storedStatusBeforeDrawing = null;
   }
@@ -2159,17 +2182,16 @@
      if (startBtn == null) {
         return;
      }
      String iconPath = startButtonShowingPause ? "image/start0.png" : "image/start1.png";
      startBtn.setText(startButtonShowingPause ? "暂停" : "开始");
      applyButtonIcon(startBtn, iconPath);
      startBtn.setText(startButtonShowingPause ? "暂停割草" : "开始割草");
      startBtn.setIcon(null);
   }

   private void updateStopButtonIcon() {
      if (stopBtn == null) {
         return;
      }
      String iconPath = stopButtonActive ? "image/stop1.png" : "image/stop0.png";
      applyButtonIcon(stopBtn, iconPath);
      stopBtn.setText("结束割草");
      stopBtn.setIcon(null);
   }

   private void toggleBluetoothConnection() {
@@ -2437,6 +2459,12 @@
      mapRenderer.setHandheldMowerIconActive(active);
   }

   public void setStatusLabelText(String text) {
      if (statusLabel != null) {
         statusLabel.setText(text);
      }
   }

   public boolean startMowerBoundaryCapture() {
      if (mapRenderer == null) {
         return false;
@@ -2538,7 +2566,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2546,7 +2574,7 @@

      double[] local = convertLatLonToLocal(lat, lon, base[0], base[1]);
      Point2D.Double candidate = new Point2D.Double(local[0], local[1]);
      if (!Double.isFinite(candidate.x) || !Double.isFinite(candidate.y)) {
      if (!isFinite(candidate.x) || !isFinite(candidate.y)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2644,7 +2672,7 @@

      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "当前定位数据无效，请稍后再试。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return -1;
      }
@@ -2722,7 +2750,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         return false;
      }
      return isDuplicateHandheldPoint(x, y);
@@ -2735,7 +2763,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      return Double.isFinite(x) && Double.isFinite(y);
      return isFinite(x) && isFinite(y);
   }

   private boolean isDuplicateHandheldPoint(double x, double y) {
@@ -2978,10 +3006,10 @@

   private void ensureBluetoothIconsLoaded() {
      if (bluetoothIcon == null) {
         bluetoothIcon = loadScaledIcon("image/blue.png", 28, 28);
         bluetoothIcon = loadScaledIcon("image/blue.png", 25, 25);
      }
      if (bluetoothLinkedIcon == null) {
         bluetoothLinkedIcon = loadScaledIcon("image/bluelink.png", 28, 28);
         bluetoothLinkedIcon = loadScaledIcon("image/bluelink.png", 25, 25);
      }
   }

@@ -3080,7 +3108,11 @@
      if (drawingControlModeActive) {
         updateDrawingControlButtonLabels();
         if (statusLabel != null) {
            statusLabel.setText(paused ? "绘制暂停" : "绘制中");
            if (returnPathDrawer != null && returnPathDrawer.isActive()) {
               statusLabel.setText("正在绘制往返路径");
            } else {
               statusLabel.setText(paused ? "绘制暂停" : "绘制中");
            }
         }
      }
   }
@@ -3100,12 +3132,15 @@
      enterDrawingControlMode();
      
      // 隐藏返回设置按钮（如果显示绘制按钮，则不应该显示返回按钮）
      if (settingsReturnButton != null) {
         settingsReturnButton.setVisible(false);
      }
//    if (settingsReturnButton != null) {
//       settingsReturnButton.setVisible(false);
//    }
      
      // 显示"正在绘制边界"提示
      if (drawingBoundaryLabel != null) {
         // 如果是往返路径绘制，不显示此标签（状态栏已显示"正在绘制往返路径"）
//       boolean isReturnPathDrawing = returnPathDrawer != null && returnPathDrawer.isActive();
//       drawingBoundaryLabel.setVisible(!isReturnPathDrawing);
         drawingBoundaryLabel.setVisible(true);
      }

@@ -3536,7 +3571,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "采集点坐标无效，请重新采集。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return false;
      }
@@ -3693,7 +3728,7 @@
      }
      double baseLat = parseDMToDecimal(parts[0], parts[1]);
      double baseLon = parseDMToDecimal(parts[2], parts[3]);
      if (!Double.isFinite(baseLat) || !Double.isFinite(baseLon)) {
      if (!isFinite(baseLat) || !isFinite(baseLon)) {
         return null;
      }
      return new double[]{baseLat, baseLon};
@@ -3759,7 +3794,7 @@
      double centerX = (x1Sq * (y2 - y3) + x2Sq * (y3 - y1) + x3Sq * (y1 - y2)) / d;
      double centerY = (x1Sq * (x3 - x2) + x2Sq * (x1 - x3) + x3Sq * (x2 - x1)) / d;
      double radius = Math.hypot(centerX - x1, centerY - y1);
      if (!Double.isFinite(centerX) || !Double.isFinite(centerY) || !Double.isFinite(radius)) {
      if (!isFinite(centerX) || !isFinite(centerY) || !isFinite(radius)) {
         return null;
      }
      if (radius < 0.05) {
@@ -3823,9 +3858,8 @@
         endDrawingButton.setVisible(false);
      }
      if (pathPreviewReturnButton == null) {
         pathPreviewReturnButton = createFloatingTextButton("返回");
         pathPreviewReturnButton = Fanhuibutton.createReturnButton(e -> handlePathPreviewReturn());
         pathPreviewReturnButton.setToolTipText("返回新增地块步骤");
         pathPreviewReturnButton.addActionListener(e -> handlePathPreviewReturn());
      }
      pathPreviewReturnButton.setVisible(true);
      if (floatingButtonPanel != null) {
@@ -3909,6 +3943,14 @@
      updateCurrentAreaName(displayName);

      showPathPreviewReturnControls();
		
      // 自动将视图中心对准地块几何中心
      if (mapRenderer != null) {
         SwingUtilities.invokeLater(() -> {
            mapRenderer.centerViewOnBoundary();
         });
      }
		
      visualizationPanel.revalidate();
      visualizationPanel.repaint();
      return true;
@@ -4149,13 +4191,14 @@
    /**
     * 启动往返路径绘制
     * @param finishCallback 完成绘制时的回调
     * @param isHandheld 是否使用手持设备模式
     * @return 是否成功启动
     */
    public boolean startReturnPathDrawing(Runnable finishCallback) {
    public boolean startReturnPathDrawing(Runnable finishCallback, boolean isHandheld) {
        if (returnPathDrawer == null) {
            return false;
        }
        return returnPathDrawer.start(finishCallback);
        return returnPathDrawer.start(finishCallback, isHandheld);
    }
    
    /**
@@ -4223,12 +4266,12 @@
        
        // 创建或显示返回按钮
        if (pathPreviewReturnButton == null) {
            pathPreviewReturnButton = publicway.buttonset.createStyledButton("返回", null);
            pathPreviewReturnButton.setToolTipText("返回绘制页面");
            pathPreviewReturnButton.addActionListener(e -> {
            // 使用 Fanhuibutton 创建返回按钮
            pathPreviewReturnButton = publicway.Fanhuibutton.createReturnButton(e -> {
                // 停止预览
                stopReturnPathPreview();
            });
            pathPreviewReturnButton.setToolTipText("返回绘制页面");
        }
        
        // 隐藏其他悬浮按钮
@@ -4275,18 +4318,99 @@
            pathPreviewReturnAction.run();
        }
    }

   // 测试方法
    public static void main(String[] args) {
        JFrame frame = new JFrame("AutoMow - 首页");
        frame.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
        frame.setSize(400, 800);
        frame.setLocationRelativeTo(null);
    
    /**
     * 显示边界预览（原始边界-紫色，优化后边界-绿色）
     * @param dikuai 地块对象
     * @param optimizedBoundary 优化后的边界坐标字符串
     * @param returnCallback 返回回调
     */
    public static void showBoundaryPreview(dikuai.Dikuai dikuai, String optimizedBoundary, Runnable returnCallback) {
        Shouye shouye = getInstance();
        if (shouye == null || shouye.mapRenderer == null || dikuai == null) {
            return;
        }
        
        Shouye shouye = new Shouye();
        frame.add(shouye);
        // 获取原始边界XY坐标
        String originalBoundaryXY = dikuai.getBoundaryOriginalXY();
        
        frame.setVisible(true);
        UDPServer.startAsync();//启动数据接收线程
        // 设置边界预览
        shouye.mapRenderer.setBoundaryPreview(originalBoundaryXY, optimizedBoundary);
        
        // 停止绘制割草机实时拖尾
        if (shouye.mapRenderer != null) {
            shouye.mapRenderer.setIdleTrailSuppressed(true);
        }
        
        // 设置返回回调
        shouye.pathPreviewReturnAction = returnCallback;
        shouye.pathPreviewActive = true;
        
        // 确保悬浮按钮基础设施已创建
        shouye.ensureFloatingButtonInfrastructure();
        
        // 创建或显示返回按钮
        if (shouye.pathPreviewReturnButton == null) {
            shouye.pathPreviewReturnButton = publicway.Fanhuibutton.createReturnButton(e -> shouye.handleBoundaryPreviewReturn());
            shouye.pathPreviewReturnButton.setToolTipText("返回边界编辑页面");
        }
        
        // 隐藏其他悬浮按钮
        shouye.hideFloatingDrawingControls();
        
        // 显示返回按钮
        shouye.pathPreviewReturnButton.setVisible(true);
        if (shouye.floatingButtonPanel != null) {
            shouye.floatingButtonPanel.setVisible(true);
            if (shouye.floatingButtonPanel.getParent() != shouye.visualizationPanel) {
                shouye.visualizationPanel.add(shouye.floatingButtonPanel, BorderLayout.SOUTH);
            }
        }
        shouye.rebuildFloatingButtonColumn();
        
        shouye.visualizationPanel.revalidate();
        shouye.visualizationPanel.repaint();
    }
    
    /**
     * 处理边界预览返回
     */
    private void handleBoundaryPreviewReturn() {
        Runnable callback = pathPreviewReturnAction;
        exitBoundaryPreview();
        if (callback != null) {
            callback.run();
        }
    }
    
    /**
     * 退出边界预览
     */
    private void exitBoundaryPreview() {
        pathPreviewActive = false;
        
        // 恢复绘制割草机实时拖尾
        if (mapRenderer != null) {
            mapRenderer.setIdleTrailSuppressed(false);
        }
        
        // 清除边界预览
        if (mapRenderer != null) {
            mapRenderer.clearBoundaryPreview();
        }
        
        // 隐藏返回按钮
        if (pathPreviewReturnButton != null) {
            pathPreviewReturnButton.setVisible(false);
        }
        
        // 隐藏悬浮面板
        if (floatingButtonPanel != null) {
            floatingButtonPanel.setVisible(false);
        }
        
        visualizationPanel.revalidate();
        visualizationPanel.repaint();
    }

}