异形有障碍物路径规划没完成

826220679@qq.com

7 小时以前 cbfd1df513c473dd5550d78740c92fc1677b6e9b

 src/zhuye/Shouye.java

@@ -31,7 +31,8 @@
import java.util.Map;
import java.util.Locale;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;
import java.util.function.Consumer;
// import java.util.function.Consumer;
import chuankou.DataListener;
import java.awt.geom.Point2D;

import publicway.Gpstoxuzuobiao;
@@ -110,16 +111,25 @@
   
   private boolean pathPreviewActive;
   
   private final Consumer<String> serialLineListener = line -> {
      SwingUtilities.invokeLater(() -> {
         updateDataPacketCountLabel();
         // 如果收到$GNGGA数据，立即更新拖尾
         if (line != null && line.trim().startsWith("$GNGGA")) {
            if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
               mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
   private final DataListener<String> serialLineListener = new DataListener<String>() {
      @Override
      public void accept(final String line) {
         SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
               updateDataPacketCountLabel();
               // 如果收到GGA数据，立即更新拖尾
               if (line != null) {
                  String trimmed = line.trim();
                  if (trimmed.startsWith("$GNGGA") || trimmed.startsWith("$GPGGA") || trimmed.startsWith("$GBGGA")) {
                     if (mapRenderer != null && !pathPreviewActive) {
                        mapRenderer.forceUpdateIdleMowerTrail();
                     }
                  }
               }
            }
         }
      });
         });
      }
   };
   private static final int FLOAT_ICON_SIZE = 32;
   private JButton endDrawingButton;
@@ -190,6 +200,10 @@
      scheduleIdentifierCheck();
   }

    private static boolean isFinite(double d) {
        return !Double.isNaN(d) && !Double.isInfinite(d);
    }

   public static Shouye getInstance() {
      return instance;
   }
@@ -840,7 +854,7 @@
      try {
         ImageIcon settingsIcon = new ImageIcon("image/sets.png");
         // 调整图片大小以适应按钮
         Image scaledImage = settingsIcon.getImage().getScaledInstance(30, 30, Image.SCALE_SMOOTH);
         Image scaledImage = settingsIcon.getImage().getScaledInstance(25, 25, Image.SCALE_SMOOTH);
         settingsBtn.setIcon(new ImageIcon(scaledImage));
      } catch (Exception e) {
         // 如果图片加载失败，使用默认文本
@@ -1206,15 +1220,15 @@
      controlPanel = new JPanel(new BorderLayout());
      controlPanel.setBackground(PANEL_BACKGROUND);
      controlPanel.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(15, 20, 15, 20));
      controlPanel.setPreferredSize(new Dimension(0, 100));
      controlPanel.setPreferredSize(new Dimension(0, 80));

      JPanel buttonPanel = new JPanel(new GridLayout(1, 2, 20, 0));
      buttonPanel.setBackground(PANEL_BACKGROUND);

      startBtn = createControlButton("暂停", THEME_COLOR);
      startBtn = createControlButton("暂停割草", THEME_COLOR);
      updateStartButtonAppearance();

      stopBtn = createControlButton("结束", Color.ORANGE);
      stopBtn = createControlButton("结束割草", Color.ORANGE);
      updateStopButtonIcon();

      buttonPanel.add(startBtn);
@@ -1320,7 +1334,8 @@
      button.setFont(new Font("微软雅黑", Font.BOLD, 16));
      button.setBackground(color);
      button.setForeground(Color.WHITE);
      button.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(15, 0, 15, 0));
      button.setPreferredSize(new Dimension(0, 50));
      button.setBorder(BorderFactory.createEmptyBorder(10, 0, 10, 0));
      button.setFocusPainted(false);

      // 悬停效果
@@ -2124,7 +2139,7 @@
         updateStartButtonAppearance();
      }
      if (stopBtn != null) {
         stopBtn.setText("结束");
         stopBtn.setText("结束割草");
         updateStopButtonIcon();
      }
      if (statusLabel != null) {
@@ -2167,17 +2182,16 @@
      if (startBtn == null) {
         return;
      }
      String iconPath = startButtonShowingPause ? "image/start0.png" : "image/start1.png";
      startBtn.setText(startButtonShowingPause ? "暂停" : "开始");
      applyButtonIcon(startBtn, iconPath);
      startBtn.setText(startButtonShowingPause ? "暂停割草" : "开始割草");
      startBtn.setIcon(null);
   }

   private void updateStopButtonIcon() {
      if (stopBtn == null) {
         return;
      }
      String iconPath = stopButtonActive ? "image/stop1.png" : "image/stop0.png";
      applyButtonIcon(stopBtn, iconPath);
      stopBtn.setText("结束割草");
      stopBtn.setIcon(null);
   }

   private void toggleBluetoothConnection() {
@@ -2552,7 +2566,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2560,7 +2574,7 @@

      double[] local = convertLatLonToLocal(lat, lon, base[0], base[1]);
      Point2D.Double candidate = new Point2D.Double(local[0], local[1]);
      if (!Double.isFinite(candidate.x) || !Double.isFinite(candidate.y)) {
      if (!isFinite(candidate.x) || !isFinite(candidate.y)) {
         discardLatestCoordinate(latest);
         lastMowerCoordinate = latest;
         return;
@@ -2658,7 +2672,7 @@

      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "当前定位数据无效，请稍后再试。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return -1;
      }
@@ -2736,7 +2750,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      if (!Double.isFinite(x) || !Double.isFinite(y)) {
      if (!isFinite(x) || !isFinite(y)) {
         return false;
      }
      return isDuplicateHandheldPoint(x, y);
@@ -2749,7 +2763,7 @@
      }
      double x = parseMetersValue(device.getRealtimeX());
      double y = parseMetersValue(device.getRealtimeY());
      return Double.isFinite(x) && Double.isFinite(y);
      return isFinite(x) && isFinite(y);
   }

   private boolean isDuplicateHandheldPoint(double x, double y) {
@@ -2992,10 +3006,10 @@

   private void ensureBluetoothIconsLoaded() {
      if (bluetoothIcon == null) {
         bluetoothIcon = loadScaledIcon("image/blue.png", 28, 28);
         bluetoothIcon = loadScaledIcon("image/blue.png", 25, 25);
      }
      if (bluetoothLinkedIcon == null) {
         bluetoothLinkedIcon = loadScaledIcon("image/bluelink.png", 28, 28);
         bluetoothLinkedIcon = loadScaledIcon("image/bluelink.png", 25, 25);
      }
   }

@@ -3557,7 +3571,7 @@

      double lat = parseDMToDecimal(latest.getLatitude(), latest.getLatDirection());
      double lon = parseDMToDecimal(latest.getLongitude(), latest.getLonDirection());
      if (!Double.isFinite(lat) || !Double.isFinite(lon)) {
      if (!isFinite(lat) || !isFinite(lon)) {
         JOptionPane.showMessageDialog(this, "采集点坐标无效，请重新采集。", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
         return false;
      }
@@ -3714,7 +3728,7 @@
      }
      double baseLat = parseDMToDecimal(parts[0], parts[1]);
      double baseLon = parseDMToDecimal(parts[2], parts[3]);
      if (!Double.isFinite(baseLat) || !Double.isFinite(baseLon)) {
      if (!isFinite(baseLat) || !isFinite(baseLon)) {
         return null;
      }
      return new double[]{baseLat, baseLon};
@@ -3780,7 +3794,7 @@
      double centerX = (x1Sq * (y2 - y3) + x2Sq * (y3 - y1) + x3Sq * (y1 - y2)) / d;
      double centerY = (x1Sq * (x3 - x2) + x2Sq * (x1 - x3) + x3Sq * (x2 - x1)) / d;
      double radius = Math.hypot(centerX - x1, centerY - y1);
      if (!Double.isFinite(centerX) || !Double.isFinite(centerY) || !Double.isFinite(radius)) {
      if (!isFinite(centerX) || !isFinite(centerY) || !isFinite(radius)) {
         return null;
      }
      if (radius < 0.05) {
@@ -3929,6 +3943,14 @@
      updateCurrentAreaName(displayName);

      showPathPreviewReturnControls();
		
      // 自动将视图中心对准地块几何中心
      if (mapRenderer != null) {
         SwingUtilities.invokeLater(() -> {
            mapRenderer.centerViewOnBoundary();
         });
      }
		
      visualizationPanel.revalidate();
      visualizationPanel.repaint();
      return true;
@@ -4391,17 +4413,4 @@
        visualizationPanel.repaint();
    }

   // 测试方法
    public static void main(String[] args) {
        JFrame frame = new JFrame("AutoMow - 首页");
        frame.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
        frame.setSize(400, 800);
        frame.setLocationRelativeTo(null);
        
        Shouye shouye = new Shouye();
        frame.add(shouye);
        
        frame.setVisible(true);
        UDPServer.startAsync();//启动数据接收线程
    }
}