进一步优化了异形无障碍物路径规划算法

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 src/sendMQTT/Server.java

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            MqttMessage message = new MqttMessage();
            message.setPayload(messageJson.getBytes("UTF-8"));
            client.publish(topic, message);
            System.out.println("发送数据到主题: " + topic);
        } catch (MqttException e) {
            throw new RuntimeException(e);
        } catch (UnsupportedEncodingException e) {