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张世豪

4 天以前 dc9dce0555beb85d1262893fd5d56747d6a83855

 src/lujing/MowingPathGenerationPage.java

@@ -477,33 +477,22 @@
                obstacleList = new ArrayList<>();
            }

            // 判断是否有障碍物：只要原始输入有障碍物内容，就使用ObstaclePathPlanner
            // 即使解析后列表为空，也尝试使用ObstaclePathPlanner（它会处理空障碍物列表的情况）
            boolean hasObstacles = hasObstacleInput && !obstacleList.isEmpty();
            
            // 如果原始输入有障碍物但解析失败，给出提示
            if (hasObstacleInput && obstacleList.isEmpty()) {
                if (showMessages) {
                    JOptionPane.showMessageDialog(parentComponent, 
                        "障碍物坐标格式可能不正确，将尝试生成路径。如果路径不正确，请检查障碍物坐标格式。", 
                        "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
                }
                // 仍然尝试使用ObstaclePathPlanner，即使障碍物列表为空
                // 这样至少可以确保使用正确的路径规划器
            }
            // 判断是否有有效的障碍物：只有当解析成功且列表不为空时，才认为有障碍物
            boolean hasValidObstacles = !obstacleList.isEmpty();
            
            String generated;
            
            if (!hasObstacles && !hasObstacleInput) {
                // 完全没有障碍物输入时，使用Lunjingguihua类的方法生成路径
            if (!hasValidObstacles) {
                // 障碍物坐标不存在或为空时，使用Lunjingguihua类的方法生成路径
                generated = Lunjingguihua.generatePathFromStrings(
                    boundary,
                    obstacles != null ? obstacles : "",
                    plannerWidth,
                    null,  // safetyDistStr，使用默认值
                    mode
                );
            } else {
                // 有障碍物输入时（即使解析失败），使用ObstaclePathPlanner处理路径生成
                // 有有效障碍物时，使用ObstaclePathPlanner处理路径生成
                List<Coordinate> polygon = Lunjingguihua.parseCoordinates(boundary);
                if (polygon.size() < 4) {
                    if (showMessages) {
@@ -513,15 +502,8 @@
                    return null;
                }

                // 根据是否有障碍物设置不同的安全距离
                double safetyDistance;
                if (!obstacleList.isEmpty()) {
                    // 有障碍物时使用割草宽度的一半 + 0.05米额外安全距离
                    safetyDistance = widthMeters / 2.0 + 0.05;
                } else {
                    // 障碍物解析失败但输入存在，使用较小的安全距离
                    safetyDistance = 0.01;
                }
                // 有障碍物时使用割草宽度的一半 + 0.05米额外安全距离
                double safetyDistance = widthMeters / 2.0 + 0.05;

                ObstaclePathPlanner pathPlanner = new ObstaclePathPlanner(
                    polygon, widthMeters, mode, obstacleList, safetyDistance);