GeCaoAPP.git - Gitblit

			@@ -1,6 +1,7 @@
			package lujing;

			import javax.swing.*;
			import javax.swing.SwingUtilities;
			import java.awt.*;
			import java.math.BigDecimal;
			import java.math.RoundingMode;
			@@ -143,14 +144,17 @@
			buttonPanel.setBackground(BACKGROUND_COLOR);

			JButton generateBtn = createPrimaryFooterButton("生成割草路径");
			JButton previewBtn = createPrimaryFooterButton("预览");
			JButton saveBtn = createPrimaryFooterButton("保存路径");
			JButton cancelBtn = createPrimaryFooterButton("取消");

			generateBtn.addActionListener(e -> generatePath(modeValue));
			previewBtn.addActionListener(e -> previewPath());
			saveBtn.addActionListener(e -> savePath());
			cancelBtn.addActionListener(e -> dispose());

			buttonPanel.add(generateBtn);
			buttonPanel.add(previewBtn);
			buttonPanel.add(saveBtn);
			buttonPanel.add(cancelBtn);
			add(buttonPanel, BorderLayout.SOUTH);
			@@ -187,6 +191,123 @@
			}

			/**
			* 预览路径
			*/
			private void previewPath() {
			// 先保存当前路径到地块（临时保存，用于预览）
			String pathNormalized = normalizeCoordinateInput(pathArea.getText());
			if (!"-1".equals(pathNormalized)) {
			pathNormalized = pathNormalized
			.replace("\r\n", ";")
			.replace('\r', ';')
			.replace('\n', ';')
			.replaceAll(";+", ";")
			.replaceAll("\\s;\\s", ";")
			.trim();
			if (pathNormalized.isEmpty()) {
			pathNormalized = "-1";
			}
			}

			if ("-1".equals(pathNormalized)) {
			JOptionPane.showMessageDialog(this, "请先生成割草路径", "提示", JOptionPane.INFORMATION_MESSAGE);
			return;
			}

			// 临时保存路径到地块对象（不持久化）
			if (saveCallback != null) {
			saveCallback.savePlannedPath(dikuai, pathNormalized);
			}

			// 保存当前页面状态，用于返回时恢复
			String currentBaseStation = baseStationField.getText();
			String currentBoundary = boundaryArea.getText();
			String currentObstacle = obstacleArea.getText();
			String currentWidth = widthField.getText();
			String currentPath = pathArea.getText();

			// 获取地块信息
			String landNumber = dikuai.getLandNumber();
			String landName = dikuai.getLandName();

			// 处理边界坐标，确保变量是 effectively final
			String boundaryInput = normalizeCoordinateInput(boundaryArea.getText());
			final String boundary;
			if (!"-1".equals(boundaryInput)) {
			String processed = boundaryInput.replace("\r\n", ";")
			.replace('\r', ';')
			.replace('\n', ';')
			.replaceAll(";+", ";")
			.replaceAll("\\s;\\s", ";")
			.trim();
			if (processed.isEmpty()) {
			boundary = dikuai.getBoundaryCoordinates();
			} else {
			boundary = processed;
			}
			} else {
			boundary = dikuai.getBoundaryCoordinates();
			}

			// 处理障碍物坐标，确保变量是 effectively final
			String obstaclesInput = normalizeCoordinateInput(obstacleArea.getText());
			final String obstacles;
			if (!"-1".equals(obstaclesInput)) {
			String processed = obstaclesInput.replace("\r\n", " ")
			.replace('\r', ' ')
			.replace('\n', ' ')
			.replaceAll("\\s{2,}", " ")
			.trim();
			if (processed.isEmpty()) {
			obstacles = null;
			} else {
			obstacles = processed;
			}
			} else {
			obstacles = null;
			}

			// 保存最终值到 final 变量，以便在 lambda 中使用
			final String finalPathNormalized = pathNormalized;
			final String finalLandNumber = landNumber;
			final String finalLandName = landName;

			// 关闭路径规划页面
			setVisible(false);

			// 打开主页面并显示路径预览
			SwingUtilities.invokeLater(() -> {
			zhuye.Shouye shouye = zhuye.Shouye.getInstance();
			if (shouye != null) {
			// 显示路径预览，并设置返回回调
			shouye.startMowingPathPreview(
			finalLandNumber,
			finalLandName,
			boundary,
			obstacles,
			finalPathNormalized,
			() -> {
			// 返回回调：重新打开路径规划页面
			SwingUtilities.invokeLater(() -> {
			setVisible(true);
			// 恢复之前的状态
			baseStationField.setText(currentBaseStation);
			boundaryArea.setText(currentBoundary);
			obstacleArea.setText(currentObstacle);
			widthField.setText(currentWidth);
			pathArea.setText(currentPath);
			});
			}
			);
			} else {
			// 如果主页面不存在，提示用户并重新显示路径规划页面
			JOptionPane.showMessageDialog(null, "无法打开主页面进行预览", "提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
			setVisible(true);
			}
			});
			}

			/**
			* 保存路径
			*/
			private void savePath() {
			@@ -356,33 +477,22 @@
			obstacleList = new ArrayList<>();
			}

			// 判断是否有障碍物：只要原始输入有障碍物内容，就使用ObstaclePathPlanner
			// 即使解析后列表为空，也尝试使用ObstaclePathPlanner（它会处理空障碍物列表的情况）
			boolean hasObstacles = hasObstacleInput && !obstacleList.isEmpty();

			// 如果原始输入有障碍物但解析失败，给出提示
			if (hasObstacleInput && obstacleList.isEmpty()) {
			if (showMessages) {
			JOptionPane.showMessageDialog(parentComponent,
			"障碍物坐标格式可能不正确，将尝试生成路径。如果路径不正确，请检查障碍物坐标格式。",
			"提示", JOptionPane.WARNING_MESSAGE);
			}
			// 仍然尝试使用ObstaclePathPlanner，即使障碍物列表为空
			// 这样至少可以确保使用正确的路径规划器
			}
			// 判断是否有有效的障碍物：只有当解析成功且列表不为空时，才认为有障碍物
			boolean hasValidObstacles = !obstacleList.isEmpty();

			String generated;

			if (!hasObstacles && !hasObstacleInput) {
			// 完全没有障碍物输入时，使用Lunjingguihua类的方法生成路径
			if (!hasValidObstacles) {
			// 障碍物坐标不存在或为空时，使用Lunjingguihua类的方法生成路径
			generated = Lunjingguihua.generatePathFromStrings(
			boundary,
			obstacles != null ? obstacles : "",
			plannerWidth,
			null, // safetyDistStr，使用默认值
			mode
			);
			} else {
			// 有障碍物输入时（即使解析失败），使用ObstaclePathPlanner处理路径生成
			// 有有效障碍物时，使用ObstaclePathPlanner处理路径生成
			List<Coordinate> polygon = Lunjingguihua.parseCoordinates(boundary);
			if (polygon.size() < 4) {
			if (showMessages) {
			@@ -392,15 +502,8 @@
			return null;
			}

			// 根据是否有障碍物设置不同的安全距离
			double safetyDistance;
			if (!obstacleList.isEmpty()) {
			// 有障碍物时使用割草宽度的一半 + 0.05米额外安全距离
			safetyDistance = widthMeters / 2.0 + 0.05;
			} else {
			// 障碍物解析失败但输入存在，使用较小的安全距离
			safetyDistance = 0.01;
			}
			// 有障碍物时使用割草宽度的一半 + 0.05米额外安全距离
			double safetyDistance = widthMeters / 2.0 + 0.05;

			ObstaclePathPlanner pathPlanner = new ObstaclePathPlanner(
			polygon, widthMeters, mode, obstacleList, safetyDistance);