新增了导航预览功能

张世豪

4 天以前 dc9dce0555beb85d1262893fd5d56747d6a83855

 src/zhuye/MapRenderer.java

@@ -85,6 +85,7 @@
    private CircleCaptureOverlay circleCaptureOverlay;
    private final List<double[]> circleSampleMarkers = new ArrayList<>();
    private final List<Point2D.Double> realtimeMowingTrack = new ArrayList<>();
    private final List<Point2D.Double> navigationPreviewTrack = new ArrayList<>(); // 导航预览轨迹
    private final Deque<tuowei.TrailSample> idleMowerTrail = new ArrayDeque<>();
    private final List<Point2D.Double> handheldBoundaryPreview = new ArrayList<>();
    private double boundaryPreviewMarkerScale = 1.0d;
@@ -417,9 +418,19 @@
        if (!realtimeMowingTrack.isEmpty()) {
            drawRealtimeMowingCoverage(g2d);
        }
        
        // 绘制导航预览已割区域
        if (!navigationPreviewTrack.isEmpty()) {
            drawNavigationPreviewCoverage(g2d);
        }

        drawMower(g2d);
        
        // 绘制导航预览速度（如果正在导航预览）
        if (navigationPreviewSpeed > 0 && mower != null && mower.hasValidPosition()) {
            drawNavigationPreviewSpeed(g2d, scale);
        }
        
        // 绘制测量模式（如果激活）
        if (measurementModeActive) {
            drawMeasurementMode(g2d, scale);
@@ -458,6 +469,60 @@
    private void drawMower(Graphics2D g2d) {
        mower.draw(g2d, scale);
    }
    
    /**
     * 绘制导航预览速度（在割草机图标上方）
     */
    private void drawNavigationPreviewSpeed(Graphics2D g2d, double scale) {
        if (mower == null || !mower.hasValidPosition()) {
            return;
        }
        
        Point2D.Double mowerPos = mower.getPosition();
        if (mowerPos == null) {
            return;
        }
        
        // 将速度从米/秒转换为KM/h
        double speedKmh = navigationPreviewSpeed * 3.6;
        String speedText = String.format("%.1f km/h", speedKmh);
        
        // 保存原始变换
        AffineTransform originalTransform = g2d.getTransform();
        
        // 将世界坐标转换为屏幕坐标
        Point2D.Double screenPos = worldToScreen(mowerPos);
        
        // 恢复原始变换以绘制文字（固定大小，不随缩放变化）
        g2d.setTransform(new AffineTransform());
        
        // 设置字体（与缩放文字大小一致，11号字体）
        Font labelFont = new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 11);
        g2d.setFont(labelFont);
        FontMetrics metrics = g2d.getFontMetrics(labelFont);
        
        // 计算文字位置（在割草机图标上方）
        int textWidth = metrics.stringWidth(speedText);
        int textHeight = metrics.getHeight();
        int textX = (int)Math.round(screenPos.x - textWidth / 2.0);
        // 在割草机图标上方，留出一定间距
        // 图标在世界坐标系中的大小约为 48 * 0.8 / scale 米
        // 转换为屏幕像素：图标高度（像素）= (48 * 0.8 / scale) * scale = 48 * 0.8 = 38.4 像素
        double iconSizePixels = 48.0 * 0.8; // 图标在屏幕上的大小（像素）
        int spacing = 8; // 间距（像素）
        int textY = (int)Math.round(screenPos.y - iconSizePixels / 2.0 - spacing - textHeight);
        
        // 绘制文字背景（半透明白色，增强可读性）
        g2d.setColor(new Color(255, 255, 255, 200));
        g2d.fillRoundRect(textX - 4, textY - metrics.getAscent() - 2, textWidth + 8, textHeight + 4, 4, 4);
        
        // 绘制文字
        g2d.setColor(new Color(46, 139, 87)); // 使用主题绿色
        g2d.drawString(speedText, textX, textY);
        
        // 恢复变换
        g2d.setTransform(originalTransform);
    }

    private void drawRealtimeMowingCoverage(Graphics2D g2d) {
        if (realtimeMowingTrack == null || realtimeMowingTrack.size() < 2) {
@@ -468,6 +533,91 @@
        double effectiveWidth = getEffectiveMowerWidthMeters();
        gecaolunjing.draw(g2d, realtimeMowingTrack, effectiveWidth, boundaryPath);
    }
    
    /**
     * 绘制导航预览已割区域
     */
    private void drawNavigationPreviewCoverage(Graphics2D g2d) {
        if (navigationPreviewTrack == null || navigationPreviewTrack.size() < 2) {
            return;
        }
        
        Path2D.Double boundaryPath = currentBoundaryPath;
        // 获取导航预览的割草宽度（从daohangyulan获取）
        double previewWidth = getNavigationPreviewWidth();
        if (previewWidth <= 0) {
            previewWidth = 0.5; // 默认50厘米
        }
        gecaolunjing.draw(g2d, navigationPreviewTrack, previewWidth, boundaryPath);
    }
    
    /**
     * 设置导航预览轨迹
     */
    public void setNavigationPreviewTrack(List<Point2D.Double> track) {
        if (track == null) {
            navigationPreviewTrack.clear();
        } else {
            navigationPreviewTrack.clear();
            navigationPreviewTrack.addAll(track);
        }
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    /**
     * 添加导航预览轨迹点
     */
    public void addNavigationPreviewTrackPoint(Point2D.Double point) {
        if (point != null && Double.isFinite(point.x) && Double.isFinite(point.y)) {
            navigationPreviewTrack.add(new Point2D.Double(point.x, point.y));
            if (visualizationPanel != null) {
                visualizationPanel.repaint();
            }
        }
    }
    
    /**
     * 清除导航预览轨迹
     */
    public void clearNavigationPreviewTrack() {
        navigationPreviewTrack.clear();
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    private double navigationPreviewWidth = 0.5; // 导航预览的割草宽度（米）
    private double navigationPreviewSpeed = 0.0; // 导航预览的割草机速度（米/秒）
    
    /**
     * 设置导航预览的割草宽度
     */
    public void setNavigationPreviewWidth(double widthMeters) {
        navigationPreviewWidth = widthMeters > 0 ? widthMeters : 0.5;
    }
    
    /**
     * 获取导航预览的割草宽度
     */
    private double getNavigationPreviewWidth() {
        return navigationPreviewWidth;
    }
    
    /**
     * 设置导航预览的割草机速度（米/秒）
     */
    public void setNavigationPreviewSpeed(double speedMetersPerSecond) {
        navigationPreviewSpeed = speedMetersPerSecond >= 0 ? speedMetersPerSecond : 0.0;
    }
    
    /**
     * 获取导航预览的割草机速度（米/秒）
     */
    private double getNavigationPreviewSpeed() {
        return navigationPreviewSpeed;
    }

    private Path2D.Double getRealtimeBoundaryPath() {
        if (realtimeTrackLandNumber == null) {
@@ -1870,10 +2020,11 @@
            return;
        }
        
        // 设置点的大小（与边界线宽度一致）
        // 设置点的大小（边界线宽度的2倍）
        // 边界线宽度：3 / Math.max(0.5, scale)
        double scaleFactor = Math.max(0.5, scale);
        double markerDiameter = 3.0 / scaleFactor;  // 与边界线宽度一致
        double boundaryLineWidth = 3.0 / scaleFactor;  // 边界线宽度
        double markerDiameter = boundaryLineWidth * 2.0;  // 边界点直径 = 边界线宽度的2倍
        double markerRadius = markerDiameter / 2.0;
        
        // 设置字体（与障碍物序号一致，不随缩放变化）