新增了导航预览功能

张世豪

4 天以前 dc9dce0555beb85d1262893fd5d56747d6a83855

 src/zhuye/MapRenderer.java

@@ -85,6 +85,7 @@
    private CircleCaptureOverlay circleCaptureOverlay;
    private final List<double[]> circleSampleMarkers = new ArrayList<>();
    private final List<Point2D.Double> realtimeMowingTrack = new ArrayList<>();
    private final List<Point2D.Double> navigationPreviewTrack = new ArrayList<>(); // 导航预览轨迹
    private final Deque<tuowei.TrailSample> idleMowerTrail = new ArrayDeque<>();
    private final List<Point2D.Double> handheldBoundaryPreview = new ArrayList<>();
    private double boundaryPreviewMarkerScale = 1.0d;
@@ -98,6 +99,7 @@
    private double mowingCompletionRatio;
    private long lastTrackPersistTimeMillis;
    private boolean trackDirty;
    private boolean measurementModeActive = false;  // 测量模式是否激活
    private boolean handheldBoundaryPreviewActive;
    private boolean pendingTrackBreak = true;
    private boolean idleTrailSuppressed;
@@ -214,6 +216,10 @@
                if (!SwingUtilities.isLeftMouseButton(e) || e.getClickCount() != 1) {
                    return;
                }
                // 优先处理测量模式点击
                if (measurementModeActive && handleMeasurementClick(e.getPoint())) {
                    return;
                }
                if (handleMowerClick(e.getPoint())) {
                    return;
                }
@@ -412,9 +418,24 @@
        if (!realtimeMowingTrack.isEmpty()) {
            drawRealtimeMowingCoverage(g2d);
        }
        
        // 绘制导航预览已割区域
        if (!navigationPreviewTrack.isEmpty()) {
            drawNavigationPreviewCoverage(g2d);
        }

        drawMower(g2d);
        
        // 绘制导航预览速度（如果正在导航预览）
        if (navigationPreviewSpeed > 0 && mower != null && mower.hasValidPosition()) {
            drawNavigationPreviewSpeed(g2d, scale);
        }
        
        // 绘制测量模式（如果激活）
        if (measurementModeActive) {
            drawMeasurementMode(g2d, scale);
        }
        
        // 保存当前变换（包含视图变换）用于坐标转换
        AffineTransform currentTransformForLength = g2d.getTransform();
        
@@ -448,6 +469,60 @@
    private void drawMower(Graphics2D g2d) {
        mower.draw(g2d, scale);
    }
    
    /**
     * 绘制导航预览速度（在割草机图标上方）
     */
    private void drawNavigationPreviewSpeed(Graphics2D g2d, double scale) {
        if (mower == null || !mower.hasValidPosition()) {
            return;
        }
        
        Point2D.Double mowerPos = mower.getPosition();
        if (mowerPos == null) {
            return;
        }
        
        // 将速度从米/秒转换为KM/h
        double speedKmh = navigationPreviewSpeed * 3.6;
        String speedText = String.format("%.1f km/h", speedKmh);
        
        // 保存原始变换
        AffineTransform originalTransform = g2d.getTransform();
        
        // 将世界坐标转换为屏幕坐标
        Point2D.Double screenPos = worldToScreen(mowerPos);
        
        // 恢复原始变换以绘制文字（固定大小，不随缩放变化）
        g2d.setTransform(new AffineTransform());
        
        // 设置字体（与缩放文字大小一致，11号字体）
        Font labelFont = new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 11);
        g2d.setFont(labelFont);
        FontMetrics metrics = g2d.getFontMetrics(labelFont);
        
        // 计算文字位置（在割草机图标上方）
        int textWidth = metrics.stringWidth(speedText);
        int textHeight = metrics.getHeight();
        int textX = (int)Math.round(screenPos.x - textWidth / 2.0);
        // 在割草机图标上方，留出一定间距
        // 图标在世界坐标系中的大小约为 48 * 0.8 / scale 米
        // 转换为屏幕像素：图标高度（像素）= (48 * 0.8 / scale) * scale = 48 * 0.8 = 38.4 像素
        double iconSizePixels = 48.0 * 0.8; // 图标在屏幕上的大小（像素）
        int spacing = 8; // 间距（像素）
        int textY = (int)Math.round(screenPos.y - iconSizePixels / 2.0 - spacing - textHeight);
        
        // 绘制文字背景（半透明白色，增强可读性）
        g2d.setColor(new Color(255, 255, 255, 200));
        g2d.fillRoundRect(textX - 4, textY - metrics.getAscent() - 2, textWidth + 8, textHeight + 4, 4, 4);
        
        // 绘制文字
        g2d.setColor(new Color(46, 139, 87)); // 使用主题绿色
        g2d.drawString(speedText, textX, textY);
        
        // 恢复变换
        g2d.setTransform(originalTransform);
    }

    private void drawRealtimeMowingCoverage(Graphics2D g2d) {
        if (realtimeMowingTrack == null || realtimeMowingTrack.size() < 2) {
@@ -458,6 +533,91 @@
        double effectiveWidth = getEffectiveMowerWidthMeters();
        gecaolunjing.draw(g2d, realtimeMowingTrack, effectiveWidth, boundaryPath);
    }
    
    /**
     * 绘制导航预览已割区域
     */
    private void drawNavigationPreviewCoverage(Graphics2D g2d) {
        if (navigationPreviewTrack == null || navigationPreviewTrack.size() < 2) {
            return;
        }
        
        Path2D.Double boundaryPath = currentBoundaryPath;
        // 获取导航预览的割草宽度（从daohangyulan获取）
        double previewWidth = getNavigationPreviewWidth();
        if (previewWidth <= 0) {
            previewWidth = 0.5; // 默认50厘米
        }
        gecaolunjing.draw(g2d, navigationPreviewTrack, previewWidth, boundaryPath);
    }
    
    /**
     * 设置导航预览轨迹
     */
    public void setNavigationPreviewTrack(List<Point2D.Double> track) {
        if (track == null) {
            navigationPreviewTrack.clear();
        } else {
            navigationPreviewTrack.clear();
            navigationPreviewTrack.addAll(track);
        }
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    /**
     * 添加导航预览轨迹点
     */
    public void addNavigationPreviewTrackPoint(Point2D.Double point) {
        if (point != null && Double.isFinite(point.x) && Double.isFinite(point.y)) {
            navigationPreviewTrack.add(new Point2D.Double(point.x, point.y));
            if (visualizationPanel != null) {
                visualizationPanel.repaint();
            }
        }
    }
    
    /**
     * 清除导航预览轨迹
     */
    public void clearNavigationPreviewTrack() {
        navigationPreviewTrack.clear();
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    private double navigationPreviewWidth = 0.5; // 导航预览的割草宽度（米）
    private double navigationPreviewSpeed = 0.0; // 导航预览的割草机速度（米/秒）
    
    /**
     * 设置导航预览的割草宽度
     */
    public void setNavigationPreviewWidth(double widthMeters) {
        navigationPreviewWidth = widthMeters > 0 ? widthMeters : 0.5;
    }
    
    /**
     * 获取导航预览的割草宽度
     */
    private double getNavigationPreviewWidth() {
        return navigationPreviewWidth;
    }
    
    /**
     * 设置导航预览的割草机速度（米/秒）
     */
    public void setNavigationPreviewSpeed(double speedMetersPerSecond) {
        navigationPreviewSpeed = speedMetersPerSecond >= 0 ? speedMetersPerSecond : 0.0;
    }
    
    /**
     * 获取导航预览的割草机速度（米/秒）
     */
    private double getNavigationPreviewSpeed() {
        return navigationPreviewSpeed;
    }

    private Path2D.Double getRealtimeBoundaryPath() {
        if (realtimeTrackLandNumber == null) {
@@ -1048,6 +1208,145 @@
        double worldY = (screenPoint.y - visualizationPanel.getHeight() / 2.0) / scale - translateY;
        return new Point2D.Double(worldX, worldY);
    }
    
    /**
     * 处理测量模式点击
     */
    private boolean handleMeasurementClick(Point screenPoint) {
        if (!measurementModeActive) {
            return false;
        }
        Point2D.Double worldPoint = screenToWorld(screenPoint);
        celiangmoshi.addPoint(worldPoint);
        visualizationPanel.repaint();
        return true;
    }
    
    /**
     * 设置测量模式
     */
    public void setMeasurementMode(boolean active) {
        measurementModeActive = active;
        if (!active) {
            celiangmoshi.clear();
        }
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    /**
     * 触发地图重绘
     */
    public void repaint() {
        if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
        }
    }
    
    /**
     * 绘制测量模式
     */
    private void drawMeasurementMode(Graphics2D g2d, double scale) {
        List<Point2D.Double> points = celiangmoshi.getPoints();
        if (points.isEmpty()) {
            return;
        }
        
        // 保存原始变换
        AffineTransform originalTransform = g2d.getTransform();
        
        // 设置测量模式颜色
        Color lineColor = new Color(255, 0, 0, 200);  // 红色半透明
        Color pointColor = new Color(255, 0, 0, 255);  // 红色
        Color textColor = new Color(33, 37, 41, 220);  // 深灰色文字
        
        // 设置线宽和点的大小（确保点和线连接）
        float lineWidth = (float)(2.0 / scale);
        // 点的大小（在世界坐标系中，米），确保点足够大以覆盖线的端点
        double pointSizeInWorld = 0.15d;  // 点的大小（米）
        double halfSize = pointSizeInWorld / 2.0;
        
        // 先绘制所有测量点（作为基础层）
        g2d.setColor(pointColor);
        for (Point2D.Double point : points) {
            // 点的中心在 point.x, point.y
            Ellipse2D.Double pointShape = new Ellipse2D.Double(
                point.x - halfSize,
                point.y - halfSize,
                pointSizeInWorld,
                pointSizeInWorld
            );
            g2d.fill(pointShape);
        }
        
        // 然后绘制连线，确保线从点的中心开始和结束，点和线连接在一起
        g2d.setColor(lineColor);
        g2d.setStroke(new BasicStroke(lineWidth, BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND));
        
        // 绘制连线和距离文字（显示两个相邻点连线的长度）
        for (int i = 0; i < points.size() - 1; i++) {
            Point2D.Double p1 = points.get(i);
            Point2D.Double p2 = points.get(i + 1);
            
            // 绘制连线（从第一个点的中心到第二个点的中心）
            // 使用 Path2D 确保精确绘制，保持浮点精度
            Path2D.Double linePath = new Path2D.Double();
            linePath.moveTo(p1.x, p1.y);
            linePath.lineTo(p2.x, p2.y);
            g2d.draw(linePath);
            
            // 计算距离（两个相邻点连线的长度）
            double distance = celiangmoshi.calculateDistance(p1, p2);
            String distanceText = celiangmoshi.formatDistance(distance);
            
            // 计算中点位置（用于显示文字）
            double midX = (p1.x + p2.x) / 2.0;
            double midY = (p1.y + p2.y) / 2.0;
            
            // 将世界坐标转换为屏幕坐标（用于文字显示）
            Point2D.Double worldMid = new Point2D.Double(midX, midY);
            Point2D.Double screenMid = worldToScreen(worldMid);
            
            // 恢复原始变换以绘制文字（固定大小，不随缩放变化）
            g2d.setTransform(new AffineTransform());
            
            // 设置字体（与缩放文字大小一致，11号字体）
            Font labelFont = new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 11);
            g2d.setFont(labelFont);
            FontMetrics metrics = g2d.getFontMetrics(labelFont);
            
            // 计算文字位置（居中显示）
            int textWidth = metrics.stringWidth(distanceText);
            int textHeight = metrics.getHeight();
            int textX = (int)Math.round(screenMid.x - textWidth / 2.0);
            int textY = (int)Math.round(screenMid.y - textHeight / 2.0) + metrics.getAscent();
            
            // 绘制文字背景（可选，用于提高可读性）
            g2d.setColor(new Color(255, 255, 255, 200));
            g2d.fillRoundRect(textX - 2, textY - metrics.getAscent() - 2, textWidth + 4, textHeight + 4, 4, 4);
            
            // 绘制文字
            g2d.setColor(textColor);
            g2d.drawString(distanceText, textX, textY);
            
            // 恢复变换
            g2d.setTransform(originalTransform);
        }
        
        // 最后再次绘制测量点（在连线之上，确保点覆盖在线的端点上，点和线连接在一起）
        g2d.setColor(pointColor);
        for (Point2D.Double point : points) {
            // 点的中心在 point.x, point.y，正好是线的端点位置
            Ellipse2D.Double pointShape = new Ellipse2D.Double(
                point.x - halfSize,
                point.y - halfSize,
                pointSizeInWorld,
                pointSizeInWorld
            );
            g2d.fill(pointShape);
        }
    }

    private void drawCurrentBoundary(Graphics2D g2d) {
        bianjiedrwa.drawBoundary(g2d, currentBoundary, scale, GRASS_FILL_COLOR, GRASS_BORDER_COLOR);
@@ -1062,33 +1361,53 @@
        if (markers == null || markers.isEmpty()) {
            return;
        }
        
        // 保存原始变换
        AffineTransform originalTransform = g2d.getTransform();
        
        Shape markerShape;
        double half = CIRCLE_SAMPLE_SIZE / 2.0;
        g2d.setColor(CIRCLE_SAMPLE_COLOR);
        g2d.setStroke(new BasicStroke((float) (1.2f / scale), BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND));
        Font originalFont = g2d.getFont();
        float baseSize = (float) Math.max(12f / scale, 9f);
        float reducedSize = Math.max(baseSize / 3f, 3f);
        Font labelFont = originalFont.deriveFont(reducedSize);
        
        // 设置字体（与缩放文字大小一致，11号字体，不随缩放变化）
        Font labelFont = new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 11);
        g2d.setFont(labelFont);
        FontMetrics metrics = g2d.getFontMetrics();
        FontMetrics metrics = g2d.getFontMetrics(labelFont);
        
        for (double[] pt : markers) {
            if (pt == null || pt.length < 2 || !Double.isFinite(pt[0]) || !Double.isFinite(pt[1])) {
                continue;
            }
            double x = pt[0];
            double y = pt[1];
            
            // 绘制点（在世界坐标系中，随缩放变化）
            markerShape = new Ellipse2D.Double(x - half, y - half, CIRCLE_SAMPLE_SIZE, CIRCLE_SAMPLE_SIZE);
            g2d.fill(markerShape);
            
            // 将世界坐标转换为屏幕坐标以绘制文字（不随缩放变化）
            Point2D.Double worldPoint = new Point2D.Double(x, y);
            Point2D.Double screenPoint = new Point2D.Double();
            originalTransform.transform(worldPoint, screenPoint);
            
            // 恢复原始变换以使用屏幕坐标绘制文字
            g2d.setTransform(new AffineTransform());
            
            String label = String.format(Locale.US, "%.2f,%.2f", x, y);
            int textWidth = metrics.stringWidth(label);
            float textX = (float) (x - textWidth / 2.0);
            float textY = (float) (y - half - 0.2d) - metrics.getDescent();
            int textHeight = metrics.getHeight();
            
            // 在屏幕坐标系中绘制文字（不随缩放变化）
            int textX = (int)(screenPoint.x - textWidth / 2.0);
            int textY = (int)(screenPoint.y - half - 0.2d) - metrics.getDescent();
            g2d.setColor(new Color(33, 37, 41, 220));
            g2d.drawString(label, textX, textY);
            
            // 恢复原始变换
            g2d.setTransform(originalTransform);
            g2d.setColor(CIRCLE_SAMPLE_COLOR);
        }
        g2d.setFont(originalFont);
    }

    private void drawCircleCaptureOverlay(Graphics2D g2d, CircleCaptureOverlay overlay, double scale) {
@@ -1701,10 +2020,11 @@
            return;
        }
        
        // 设置点的大小（与边界线宽度一致）
        // 设置点的大小（边界线宽度的2倍）
        // 边界线宽度：3 / Math.max(0.5, scale)
        double scaleFactor = Math.max(0.5, scale);
        double markerDiameter = 3.0 / scaleFactor;  // 与边界线宽度一致
        double boundaryLineWidth = 3.0 / scaleFactor;  // 边界线宽度
        double markerDiameter = boundaryLineWidth * 2.0;  // 边界点直径 = 边界线宽度的2倍
        double markerRadius = markerDiameter / 2.0;
        
        // 设置字体（与障碍物序号一致，不随缩放变化）