新增了导航预览功能

张世豪

5 天以前 dc9dce0555beb85d1262893fd5d56747d6a83855

 src/zhuye/Shouye.java

@@ -80,6 +80,8 @@
   private JLabel statusLabel;
   private JLabel speedLabel;  // 速度显示标签
   private JLabel areaNameLabel;
   private JLabel drawingBoundaryLabel;  // 正在绘制边界状态标签
   private JLabel navigationPreviewLabel;  // 导航预览模式标签
   
   // 边界警告相关
   private Timer boundaryWarningTimer;  // 边界警告检查定时器
@@ -320,7 +322,7 @@
      }
      // 关闭模式时不需要做任何操作，用户已经可以自由移动地图
      
      // 更新工具提示
      // 更新图标显示（重绘以切换图标）
      if (visualizationPanel != null) {
         visualizationPanel.repaint();
      }
@@ -452,6 +454,19 @@
         }
      }
      mapRenderer.setIdleTrailDurationSeconds(durationSeconds);
		
      // 应用边界距离显示设置和测量模式设置
      Setsys setsys = new Setsys();
      setsys.initializeFromProperties();
      mapRenderer.setBoundaryLengthVisible(setsys.isBoundaryLengthVisible());
      // 初始化测量模式
      boolean measurementEnabled = setsys.isMeasurementModeEnabled();
      mapRenderer.setMeasurementMode(measurementEnabled);
      if (measurementEnabled) {
         celiangmoshi.start();
      } else {
         celiangmoshi.stop();
      }
   }

   private void createHeaderPanel() {
@@ -498,14 +513,28 @@

      // 添加速度显示标签
      speedLabel = new JLabel("");
      speedLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 12));
      speedLabel.setForeground(Color.GRAY);
      speedLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏
   speedLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 12));
   speedLabel.setForeground(Color.GRAY);
   speedLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 正在绘制边界状态标签
   drawingBoundaryLabel = new JLabel("正在绘制边界");
   drawingBoundaryLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 14));
   drawingBoundaryLabel.setForeground(new Color(46, 139, 87));
   drawingBoundaryLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 导航预览模式标签
   navigationPreviewLabel = new JLabel("当前导航预览模式");
   navigationPreviewLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 14));
   navigationPreviewLabel.setForeground(new Color(46, 139, 87));
   navigationPreviewLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 将状态与速度放在同一行，显示在地块名称下面一行
   JPanel statusRow = new JPanel(new FlowLayout(FlowLayout.LEFT, 8, 0));
   statusRow.setOpaque(false);
   statusRow.add(statusLabel);
   statusRow.add(drawingBoundaryLabel);
   statusRow.add(navigationPreviewLabel);
   statusRow.add(speedLabel);

   // 左对齐标签与状态行，确保它们在 BoxLayout 中靠左显示
@@ -564,14 +593,16 @@

      // 可视化区域 - 使用MapRenderer进行绘制
      visualizationPanel = new JPanel() {
         private ImageIcon gecaojiIcon = null;
         private ImageIcon gecaojiIcon1 = null;  // 默认图标
         private ImageIcon gecaojiIcon2 = null;  // 以割草机为中心模式图标
         private static final int GECAOJI_ICON_X = 37;
         private static final int GECAOJI_ICON_Y = 10;
         private static final int GECAOJI_ICON_SIZE = 20;
         
         {
            // 加载割草机图标，大小20x20像素
            gecaojiIcon = loadScaledIcon("image/gecaoji.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
            gecaojiIcon1 = loadScaledIcon("image/gecaojishijiao1.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
            gecaojiIcon2 = loadScaledIcon("image/gecaojishijiao2.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
         }
         
         /**
@@ -607,11 +638,15 @@
            if (isMowerOutsideBoundary && warningIconVisible) {
               // 绘制红色三角形警告图标（带叹号）
               drawWarningIcon(g, GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, GECAOJI_ICON_SIZE);
            } else if (gecaojiIcon != null) {
               // 绘制正常的割草机图标
               // 水平方向与速度指示器对齐（x=37）
               // 垂直方向与卫星状态图标对齐（y=10，速度指示器面板顶部边距10像素，使图标中心对齐）
               g.drawImage(gecaojiIcon.getImage(), GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, null);
            } else {
               // 根据模式选择不同的图标
               ImageIcon iconToDraw = centerOnMowerMode ? gecaojiIcon2 : gecaojiIcon1;
               if (iconToDraw != null) {
                  // 绘制割草机图标
                  // 水平方向与速度指示器对齐（x=37）
                  // 垂直方向与卫星状态图标对齐（y=10，速度指示器面板顶部边距10像素，使图标中心对齐）
                  g.drawImage(iconToDraw.getImage(), GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, null);
               }
            }
         }
         
@@ -1135,7 +1170,7 @@
         if (parentWindow != null) {
            // 使用 yaokong 包中的 RemoteControlDialog 实现
            remoteDialog = new yaokong.RemoteControlDialog(this, THEME_COLOR, speedLabel);
         } else {
         } else {/*  */
            remoteDialog = new yaokong.RemoteControlDialog((JFrame) null, THEME_COLOR, speedLabel);
         }
      }
@@ -2774,6 +2809,11 @@
      circleDialogMode = false;
      hideCircleGuidancePanel();
      enterDrawingControlMode();
		
      // 显示"正在绘制边界"提示
      if (drawingBoundaryLabel != null) {
         drawingBoundaryLabel.setVisible(true);
      }

      boolean enableCircleGuidance = drawingShape != null
            && "circle".equalsIgnoreCase(drawingShape.trim());
@@ -3249,7 +3289,34 @@
      if (latest == null) {
         return false;
      }
      return lastCapturedCoordinate == null || latest != lastCapturedCoordinate;
		
      // 检查是否有新的坐标（与上次采集的不同）
      if (lastCapturedCoordinate != null && latest == lastCapturedCoordinate) {
         return false;
      }
		
      // 检查定位状态是否为4（固定解）
      // 当选择割草机绘制圆形障碍物时，需要检查设备编号和定位状态
      Device device = Device.getGecaoji();
      if (device == null) {
         return false;
      }
		
      String positioningStatus = device.getPositioningStatus();
      if (positioningStatus == null || !"4".equals(positioningStatus.trim())) {
         return false;
      }
		
      // 检查设备编号是否匹配割草机编号
      String mowerId = Setsys.getPropertyValue("mowerId");
      String deviceId = device.getMowerNumber();
      if (mowerId != null && !mowerId.trim().isEmpty()) {
         if (deviceId == null || !mowerId.trim().equals(deviceId.trim())) {
            return false;
         }
      }
		
      return true;
   }

   private void applyCirclePrimaryButtonState(boolean enabled) {
@@ -3451,6 +3518,12 @@
         activeBoundaryMode = BoundaryCaptureMode.NONE;
      }
      endDrawingCallback = null;
		
      // 隐藏"正在绘制边界"提示
      if (drawingBoundaryLabel != null) {
         drawingBoundaryLabel.setVisible(false);
      }
		
      visualizationPanel.revalidate();
      visualizationPanel.repaint();
      setHandheldMowerIconActive(false);
@@ -3504,7 +3577,11 @@
         String obstacles,
         String plannedPath,
         Runnable returnAction) {
      if (mapRenderer == null || !isMeaningfulValue(plannedPath)) {
      if (mapRenderer == null) {
         return false;
      }
      // 允许没有路径的预览（例如障碍物预览），只要有返回回调即可
      if (!isMeaningfulValue(plannedPath) && returnAction == null) {
         return false;
      }

@@ -3531,10 +3608,17 @@

      mapRenderer.setCurrentBoundary(boundary, landNumber, landName);
      mapRenderer.setCurrentObstacles(obstacles, landNumber);
      mapRenderer.setCurrentPlannedPath(plannedPath);
      // 只有在有路径时才设置路径
      if (isMeaningfulValue(plannedPath)) {
         mapRenderer.setCurrentPlannedPath(plannedPath);
      } else {
         mapRenderer.setCurrentPlannedPath(null);
      }
      mapRenderer.clearHandheldBoundaryPreview();
      mapRenderer.setBoundaryPointSizeScale(1.0d);
      mapRenderer.setBoundaryPointsVisible(isMeaningfulValue(boundary));
      // 启用障碍物边界点显示
      mapRenderer.setObstaclePointsVisible(isMeaningfulValue(obstacles));

      String displayName = isMeaningfulValue(landName) ? landName : landNumber;
      updateCurrentAreaName(displayName);
@@ -3585,6 +3669,55 @@
      return mapRenderer;
   }

   /**
    * 获取控制面板（用于导航预览时替换按钮）
    * @return 控制面板
    */
   public JPanel getControlPanel() {
      return controlPanel;
   }

   /**
    * 获取开始按钮（用于导航预览时隐藏）
    * @return 开始按钮
    */
   public JButton getStartButton() {
      return startBtn;
   }

   /**
    * 获取结束按钮（用于导航预览时隐藏）
    * @return 结束按钮
    */
   public JButton getStopButton() {
      return stopBtn;
   }

   /**
    * 设置导航预览模式标签的显示状态
    * @param visible 是否显示
    */
   public void setNavigationPreviewLabelVisible(boolean visible) {
      if (navigationPreviewLabel != null) {
         navigationPreviewLabel.setVisible(visible);
      }
   }

   /**
    * 获取可视化面板实例
    */
   public JPanel getVisualizationPanel() {
      return visualizationPanel;
   }
	
   /**
    * 获取主内容面板实例（用于添加浮动按钮）
    */
   public JPanel getMainContentPanel() {
      return mainContentPanel;
   }


   public void updateCurrentAreaName(String areaName) {
      if (areaNameLabel == null) {
         return;