新增了导航预览功能

张世豪

5 天以前 dc9dce0555beb85d1262893fd5d56747d6a83855

 src/zhuye/Shouye.java

@@ -11,6 +11,8 @@
import java.awt.event.*;

import chuankou.dellmessage;
import chuankou.sendmessage;
import chuankou.SerialPortService;
import dikuai.Dikuai;
import dikuai.Dikuaiguanli;
import dikuai.addzhangaiwu;
@@ -78,6 +80,17 @@
   private JLabel statusLabel;
   private JLabel speedLabel;  // 速度显示标签
   private JLabel areaNameLabel;
   private JLabel drawingBoundaryLabel;  // 正在绘制边界状态标签
   private JLabel navigationPreviewLabel;  // 导航预览模式标签
	
   // 边界警告相关
   private Timer boundaryWarningTimer;  // 边界警告检查定时器
   private Timer warningBlinkTimer;  // 警告图标闪烁定时器
   private boolean isMowerOutsideBoundary = false;  // 割草机是否在边界外
   private boolean warningIconVisible = true;  // 警告图标显示状态（用于闪烁）
	
   // 以割草机为中心视图模式
   private boolean centerOnMowerMode = false;  // 是否处于以割草机为中心的模式

   // 当前选中的导航按钮
   private JButton currentNavButton;
@@ -207,6 +220,9 @@

      initializeDefaultAreaSelection();
      refreshMapForSelectedArea();
		
      // 启动边界警告检查定时器
      startBoundaryWarningTimer();
   }

   private void scheduleIdentifierCheck() {
@@ -239,19 +255,177 @@
            public void windowClosing(WindowEvent e) {
               // 保存当前缩放比例
               saveCurrentScale();
               // 停止边界警告定时器
               if (boundaryWarningTimer != null && boundaryWarningTimer.isRunning()) {
                  boundaryWarningTimer.stop();
               }
               // 停止闪烁定时器
               if (warningBlinkTimer != null && warningBlinkTimer.isRunning()) {
                  warningBlinkTimer.stop();
               }
            }
         });
      }
   }
   
   /**
    * 保存当前地图缩放比例到配置文件
    * 保存当前地图缩放比例和视图中心坐标到配置文件
    */
   public void saveCurrentScale() {
      if (mapRenderer != null) {
         double currentScale = mapRenderer.getScale();
         double translateX = mapRenderer.getTranslateX();
         double translateY = mapRenderer.getTranslateY();
         Setsys setsys = new Setsys();
         setsys.updateProperty("mapScale", String.valueOf(currentScale));
         // 保留2位小数
         setsys.updateProperty("mapScale", String.format("%.2f", currentScale));
         setsys.updateProperty("viewCenterX", String.format("%.2f", translateX));
         setsys.updateProperty("viewCenterY", String.format("%.2f", translateY));
      }
   }
	
   /**
    * 启动边界警告检查定时器
    */
   private void startBoundaryWarningTimer() {
      // 边界检查定时器：每500ms检查一次割草机是否在边界内
      boundaryWarningTimer = new Timer(500, e -> {
         checkMowerBoundaryStatus();
         // 同时更新蓝牙图标状态
         updateBluetoothButtonIcon();
      });
      boundaryWarningTimer.setInitialDelay(0);
      boundaryWarningTimer.start();
		
      // 闪烁定时器：每1秒切换一次警告图标显示状态
      warningBlinkTimer = new Timer(1000, e -> {
         if (isMowerOutsideBoundary) {
            warningIconVisible = !warningIconVisible;
            if (visualizationPanel != null) {
               visualizationPanel.repaint();
            }
         }
      });
      warningBlinkTimer.setInitialDelay(0);
      warningBlinkTimer.start();
   }
	
   /**
    * 切换以割草机为中心的模式
    */
   private void toggleCenterOnMowerMode() {
      centerOnMowerMode = !centerOnMowerMode;
		
      if (centerOnMowerMode) {
         // 开启模式：立即将视图中心移动到割草机位置
         updateViewToCenterOnMower();
      }
      // 关闭模式时不需要做任何操作，用户已经可以自由移动地图
		
      // 更新图标显示（重绘以切换图标）
      if (visualizationPanel != null) {
         visualizationPanel.repaint();
      }
   }
	
   /**
    * 更新视图中心到割草机位置
    */
   private void updateViewToCenterOnMower() {
      if (mapRenderer == null) {
         return;
      }
		
      Gecaoji mower = mapRenderer.getMower();
      if (mower != null && mower.hasValidPosition()) {
         Point2D.Double mowerPosition = mower.getPosition();
         if (mowerPosition != null) {
            // 获取当前缩放比例
            double currentScale = mapRenderer.getScale();
            // 设置视图变换，使割草机位置对应到屏幕中心
            // translateX = -mowerX, translateY = -mowerY 可以让割草机在屏幕中心
            mapRenderer.setViewTransform(currentScale, -mowerPosition.x, -mowerPosition.y);
         }
      }
   }
	
   /**
    * 检查割草机边界状态
    */
   private void checkMowerBoundaryStatus() {
      // 如果处于以割草机为中心的模式，实时更新视图中心
      if (centerOnMowerMode) {
         updateViewToCenterOnMower();
      }
		
      // 检查是否在作业中
      if (statusLabel == null || !"作业中".equals(statusLabel.getText())) {
         // 不在作业中，重置状态
         if (isMowerOutsideBoundary) {
            isMowerOutsideBoundary = false;
            warningIconVisible = true;
            if (visualizationPanel != null) {
               visualizationPanel.repaint();
            }
         }
         return;
      }
		
      // 在作业中，检查是否在边界内
      if (mapRenderer == null) {
         return;
      }
		
      // 获取当前边界
      List<Point2D.Double> boundary = mapRenderer.getCurrentBoundary();
      if (boundary == null || boundary.size() < 3) {
         // 没有边界，重置状态
         if (isMowerOutsideBoundary) {
            isMowerOutsideBoundary = false;
            warningIconVisible = true;
            if (visualizationPanel != null) {
               visualizationPanel.repaint();
            }
         }
         return;
      }
		
      // 获取割草机位置
      Gecaoji mower = mapRenderer.getMower();
      if (mower == null || !mower.hasValidPosition()) {
         // 无法获取位置，重置状态
         if (isMowerOutsideBoundary) {
            isMowerOutsideBoundary = false;
            warningIconVisible = true;
            if (visualizationPanel != null) {
               visualizationPanel.repaint();
            }
         }
         return;
      }
		
      Point2D.Double mowerPosition = mower.getPosition();
      if (mowerPosition == null) {
         return;
      }
		
      // 使用 MowerBoundaryChecker 检查是否在边界内
      boolean isInside = MowerBoundaryChecker.isInsideBoundaryPoints(
         boundary, 
         mowerPosition.x, 
         mowerPosition.y
      );
		
      // 更新状态
      boolean wasOutside = isMowerOutsideBoundary;
      isMowerOutsideBoundary = !isInside;
		
      // 如果状态改变，立即重绘
      if (wasOutside != isMowerOutsideBoundary) {
         warningIconVisible = true;
         if (visualizationPanel != null) {
            visualizationPanel.repaint();
         }
      }
   }

@@ -280,6 +454,19 @@
         }
      }
      mapRenderer.setIdleTrailDurationSeconds(durationSeconds);
		
      // 应用边界距离显示设置和测量模式设置
      Setsys setsys = new Setsys();
      setsys.initializeFromProperties();
      mapRenderer.setBoundaryLengthVisible(setsys.isBoundaryLengthVisible());
      // 初始化测量模式
      boolean measurementEnabled = setsys.isMeasurementModeEnabled();
      mapRenderer.setMeasurementMode(measurementEnabled);
      if (measurementEnabled) {
         celiangmoshi.start();
      } else {
         celiangmoshi.stop();
      }
   }

   private void createHeaderPanel() {
@@ -326,14 +513,28 @@

      // 添加速度显示标签
      speedLabel = new JLabel("");
      speedLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 12));
      speedLabel.setForeground(Color.GRAY);
      speedLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏
   speedLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 12));
   speedLabel.setForeground(Color.GRAY);
   speedLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 正在绘制边界状态标签
   drawingBoundaryLabel = new JLabel("正在绘制边界");
   drawingBoundaryLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 14));
   drawingBoundaryLabel.setForeground(new Color(46, 139, 87));
   drawingBoundaryLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 导航预览模式标签
   navigationPreviewLabel = new JLabel("当前导航预览模式");
   navigationPreviewLabel.setFont(new Font("微软雅黑", Font.PLAIN, 14));
   navigationPreviewLabel.setForeground(new Color(46, 139, 87));
   navigationPreviewLabel.setVisible(false);  // 默认隐藏

   // 将状态与速度放在同一行，显示在地块名称下面一行
   JPanel statusRow = new JPanel(new FlowLayout(FlowLayout.LEFT, 8, 0));
   statusRow.setOpaque(false);
   statusRow.add(statusLabel);
   statusRow.add(drawingBoundaryLabel);
   statusRow.add(navigationPreviewLabel);
   statusRow.add(speedLabel);

   // 左对齐标签与状态行，确保它们在 BoxLayout 中靠左显示
@@ -392,16 +593,16 @@

      // 可视化区域 - 使用MapRenderer进行绘制
      visualizationPanel = new JPanel() {
         private ImageIcon gecaojiIcon = null;
         private ImageIcon gecaojiIcon1 = null;  // 默认图标
         private ImageIcon gecaojiIcon2 = null;  // 以割草机为中心模式图标
         private static final int GECAOJI_ICON_X = 37;
         private static final int GECAOJI_ICON_Y = 10;
         private static final int GECAOJI_ICON_SIZE = 20;
         
         {
            // 加载割草机图标，大小20x20像素
            gecaojiIcon = loadScaledIcon("image/gecaoji.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
            // 启用工具提示
            setToolTipText("");
            gecaojiIcon1 = loadScaledIcon("image/gecaojishijiao1.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
            gecaojiIcon2 = loadScaledIcon("image/gecaojishijiao2.png", GECAOJI_ICON_SIZE, GECAOJI_ICON_SIZE);
         }
         
         /**
@@ -418,9 +619,11 @@
         public String getToolTipText(MouseEvent event) {
            // 如果鼠标在割草机图标区域内，显示提示文字
            if (isMouseOnGecaojiIcon(event.getPoint())) {
               return "以割草机为中心";
               // 根据当前模式显示不同的提示文字
               return centerOnMowerMode ? "取消以割草机为中心" : "以割草机为中心";
            }
            return super.getToolTipText(event);
            // 不在图标上时返回null，不显示工具提示框
            return null;
         }
         
         @Override
@@ -430,13 +633,52 @@
            if (mapRenderer != null) {
               mapRenderer.renderMap(g);
            }
            // 在地图左上角绘制割草机图标
            // 水平方向与速度指示器对齐（x=37）
            // 垂直方向与卫星状态图标对齐（y=10，速度指示器面板顶部边距10像素，使图标中心对齐）
            if (gecaojiIcon != null) {
               g.drawImage(gecaojiIcon.getImage(), GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, null);
				
            // 检查是否需要显示警告图标
            if (isMowerOutsideBoundary && warningIconVisible) {
               // 绘制红色三角形警告图标（带叹号）
               drawWarningIcon(g, GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, GECAOJI_ICON_SIZE);
            } else {
               // 根据模式选择不同的图标
               ImageIcon iconToDraw = centerOnMowerMode ? gecaojiIcon2 : gecaojiIcon1;
               if (iconToDraw != null) {
                  // 绘制割草机图标
                  // 水平方向与速度指示器对齐（x=37）
                  // 垂直方向与卫星状态图标对齐（y=10，速度指示器面板顶部边距10像素，使图标中心对齐）
                  g.drawImage(iconToDraw.getImage(), GECAOJI_ICON_X, GECAOJI_ICON_Y, null);
               }
            }
         }
			
         /**
          * 绘制红色三角形警告图标（带叹号）
          */
         private void drawWarningIcon(Graphics g, int x, int y, int size) {
            Graphics2D g2d = (Graphics2D) g.create();
            g2d.setRenderingHint(RenderingHints.KEY_ANTIALIASING, RenderingHints.VALUE_ANTIALIAS_ON);
				
            // 绘制红色三角形
            int[] xPoints = {x + size / 2, x, x + size};
            int[] yPoints = {y, y + size, y + size};
            g2d.setColor(Color.RED);
            g2d.fillPolygon(xPoints, yPoints, 3);
				
            // 绘制白色边框
            g2d.setColor(Color.WHITE);
            g2d.setStroke(new BasicStroke(1.5f));
            g2d.drawPolygon(xPoints, yPoints, 3);
				
            // 绘制白色叹号
            g2d.setColor(Color.WHITE);
            g2d.setFont(new Font("Arial", Font.BOLD, size * 3 / 4));
            FontMetrics fm = g2d.getFontMetrics();
            String exclamation = "!";
            int textWidth = fm.stringWidth(exclamation);
            int textHeight = fm.getAscent();
            g2d.drawString(exclamation, x + (size - textWidth) / 2, y + (size + textHeight) / 2 - 2);
				
            g2d.dispose();
         }
      };
      visualizationPanel.setLayout(new BorderLayout());
      
@@ -449,20 +691,8 @@
               // 检查是否点击了割草机图标区域（37, 10, 20, 20）
               if (clickPoint.x >= 37 && clickPoint.x <= 57 && 
                   clickPoint.y >= 10 && clickPoint.y <= 30) {
                  // 点击了割草机图标，将地图视图中心移动到割草机位置
                  if (mapRenderer != null) {
                     Gecaoji mower = mapRenderer.getMower();
                     if (mower != null && mower.hasValidPosition()) {
                        Point2D.Double mowerPosition = mower.getPosition();
                        if (mowerPosition != null) {
                           // 获取当前缩放比例
                           double currentScale = mapRenderer.getScale();
                           // 设置视图变换，使割草机位置对应到屏幕中心
                           // translateX = -mowerX, translateY = -mowerY 可以让割草机在屏幕中心
                           mapRenderer.setViewTransform(currentScale, -mowerPosition.x, -mowerPosition.y);
                        }
                     }
                  }
                  // 切换以割草机为中心的模式
                  toggleCenterOnMowerMode();
               }
            }
         }
@@ -766,12 +996,14 @@
         }
      });
      ensureBluetoothIconsLoaded();
      bluetoothConnected = Bluelink.isConnected();
      ImageIcon initialIcon = bluetoothConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      // 根据串口连接状态显示图标
      SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
      boolean serialConnected = (service != null && service.isOpen());
      ImageIcon initialIcon = serialConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      if (initialIcon != null) {
         button.setIcon(initialIcon);
      } else {
         button.setText(bluetoothConnected ? "已连" : "蓝牙");
         button.setText(serialConnected ? "已连" : "蓝牙");
      }
      return button;
   }
@@ -938,7 +1170,7 @@
         if (parentWindow != null) {
            // 使用 yaokong 包中的 RemoteControlDialog 实现
            remoteDialog = new yaokong.RemoteControlDialog(this, THEME_COLOR, speedLabel);
         } else {
         } else {/*  */
            remoteDialog = new yaokong.RemoteControlDialog((JFrame) null, THEME_COLOR, speedLabel);
         }
      }
@@ -1671,13 +1903,15 @@
         return;
      }
      ensureBluetoothIconsLoaded();
      bluetoothConnected = Bluelink.isConnected();
      ImageIcon icon = bluetoothConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      // 根据串口连接状态显示图标
      SerialPortService service = sendmessage.getActiveService();
      boolean serialConnected = (service != null && service.isOpen());
      ImageIcon icon = serialConnected ? bluetoothLinkedIcon : bluetoothIcon;
      if (icon != null) {
         bluetoothBtn.setIcon(icon);
         bluetoothBtn.setText(null);
      } else {
         bluetoothBtn.setText(bluetoothConnected ? "已连" : "蓝牙");
         bluetoothBtn.setText(serialConnected ? "已连" : "蓝牙");
      }
   }

@@ -2575,6 +2809,11 @@
      circleDialogMode = false;
      hideCircleGuidancePanel();
      enterDrawingControlMode();
		
      // 显示"正在绘制边界"提示
      if (drawingBoundaryLabel != null) {
         drawingBoundaryLabel.setVisible(true);
      }

      boolean enableCircleGuidance = drawingShape != null
            && "circle".equalsIgnoreCase(drawingShape.trim());
@@ -3050,7 +3289,34 @@
      if (latest == null) {
         return false;
      }
      return lastCapturedCoordinate == null || latest != lastCapturedCoordinate;
		
      // 检查是否有新的坐标（与上次采集的不同）
      if (lastCapturedCoordinate != null && latest == lastCapturedCoordinate) {
         return false;
      }
		
      // 检查定位状态是否为4（固定解）
      // 当选择割草机绘制圆形障碍物时，需要检查设备编号和定位状态
      Device device = Device.getGecaoji();
      if (device == null) {
         return false;
      }
		
      String positioningStatus = device.getPositioningStatus();
      if (positioningStatus == null || !"4".equals(positioningStatus.trim())) {
         return false;
      }
		
      // 检查设备编号是否匹配割草机编号
      String mowerId = Setsys.getPropertyValue("mowerId");
      String deviceId = device.getMowerNumber();
      if (mowerId != null && !mowerId.trim().isEmpty()) {
         if (deviceId == null || !mowerId.trim().equals(deviceId.trim())) {
            return false;
         }
      }
		
      return true;
   }

   private void applyCirclePrimaryButtonState(boolean enabled) {
@@ -3252,6 +3518,12 @@
         activeBoundaryMode = BoundaryCaptureMode.NONE;
      }
      endDrawingCallback = null;
		
      // 隐藏"正在绘制边界"提示
      if (drawingBoundaryLabel != null) {
         drawingBoundaryLabel.setVisible(false);
      }
		
      visualizationPanel.revalidate();
      visualizationPanel.repaint();
      setHandheldMowerIconActive(false);
@@ -3305,7 +3577,11 @@
         String obstacles,
         String plannedPath,
         Runnable returnAction) {
      if (mapRenderer == null || !isMeaningfulValue(plannedPath)) {
      if (mapRenderer == null) {
         return false;
      }
      // 允许没有路径的预览（例如障碍物预览），只要有返回回调即可
      if (!isMeaningfulValue(plannedPath) && returnAction == null) {
         return false;
      }

@@ -3332,10 +3608,17 @@

      mapRenderer.setCurrentBoundary(boundary, landNumber, landName);
      mapRenderer.setCurrentObstacles(obstacles, landNumber);
      mapRenderer.setCurrentPlannedPath(plannedPath);
      // 只有在有路径时才设置路径
      if (isMeaningfulValue(plannedPath)) {
         mapRenderer.setCurrentPlannedPath(plannedPath);
      } else {
         mapRenderer.setCurrentPlannedPath(null);
      }
      mapRenderer.clearHandheldBoundaryPreview();
      mapRenderer.setBoundaryPointSizeScale(1.0d);
      mapRenderer.setBoundaryPointsVisible(isMeaningfulValue(boundary));
      // 启用障碍物边界点显示
      mapRenderer.setObstaclePointsVisible(isMeaningfulValue(obstacles));

      String displayName = isMeaningfulValue(landName) ? landName : landNumber;
      updateCurrentAreaName(displayName);
@@ -3386,6 +3669,55 @@
      return mapRenderer;
   }

   /**
    * 获取控制面板（用于导航预览时替换按钮）
    * @return 控制面板
    */
   public JPanel getControlPanel() {
      return controlPanel;
   }

   /**
    * 获取开始按钮（用于导航预览时隐藏）
    * @return 开始按钮
    */
   public JButton getStartButton() {
      return startBtn;
   }

   /**
    * 获取结束按钮（用于导航预览时隐藏）
    * @return 结束按钮
    */
   public JButton getStopButton() {
      return stopBtn;
   }

   /**
    * 设置导航预览模式标签的显示状态
    * @param visible 是否显示
    */
   public void setNavigationPreviewLabelVisible(boolean visible) {
      if (navigationPreviewLabel != null) {
         navigationPreviewLabel.setVisible(visible);
      }
   }

   /**
    * 获取可视化面板实例
    */
   public JPanel getVisualizationPanel() {
      return visualizationPanel;
   }
	
   /**
    * 获取主内容面板实例（用于添加浮动按钮）
    */
   public JPanel getMainContentPanel() {
      return mainContentPanel;
   }


   public void updateCurrentAreaName(String areaName) {
      if (areaNameLabel == null) {
         return;