优化了导航预览模式

张世豪

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@@ -363,6 +363,16 @@
            return;
        }
        
        // 计算每帧移动的距离（米）
        double moveDistance = currentSpeed * (TIMER_INTERVAL_MS / 1000.0);
        
        // 到达阈值：当距离小于这个值时，认为已到达目标点（0.05米）
        double arrivalThreshold = 0.05;
        
        // 循环处理，直到移动距离用完或到达路径终点
        double remainingDistance = moveDistance;
        
        while (remainingDistance > 0.001 && currentPathIndex < pathPoints.size() - 1) {
        Point2D.Double targetPoint = pathPoints.get(currentPathIndex + 1);
        
        // 计算到目标点的距离
@@ -370,36 +380,50 @@
        double dy = targetPoint.y - currentPos.y;
        double distance = Math.hypot(dx, dy);
        
        // 计算每帧移动的距离（米）
        double moveDistance = currentSpeed * (TIMER_INTERVAL_MS / 1000.0);
        
        if (distance <= moveDistance) {
            // 到达目标点，移动到下一个点
            // 如果距离小于到达阈值，认为已到达目标点，移动到下一个点
            if (distance <= arrivalThreshold) {
                // 到达目标点，移动到精确位置
            mower.setPosition(targetPoint.x, targetPoint.y);
            navigationTrack.add(new Point2D.Double(targetPoint.x, targetPoint.y));
            mapRenderer.addNavigationPreviewTrackPoint(targetPoint);
            
                currentPos = new Point2D.Double(targetPoint.x, targetPoint.y);
            currentPathIndex++;
            
            // 如果还有下一个点，计算方向
                // 如果还有下一个点，更新方向
            if (currentPathIndex < pathPoints.size() - 1) {
                Point2D.Double nextPoint = pathPoints.get(currentPathIndex + 1);
                double heading = calculateHeading(targetPoint, nextPoint);
                setMowerHeading(heading);
            }
        } else {
                
                // 继续处理剩余的移动距离
                continue;
            }
            
            // 向目标点移动
            // 先更新方向，确保车头朝向目标点
            // 计算本次实际移动的距离（不超过剩余距离和到目标点的距离）
            double actualMoveDistance = Math.min(remainingDistance, distance);
            
            // 更新方向，确保车头朝向目标点
            double heading = calculateHeading(currentPos, targetPoint);
            setMowerHeading(heading);
            
            double ratio = moveDistance / distance;
            // 计算新位置
            double ratio = actualMoveDistance / distance;
            double newX = currentPos.x + dx * ratio;
            double newY = currentPos.y + dy * ratio;
            
            mower.setPosition(newX, newY);
            navigationTrack.add(new Point2D.Double(newX, newY));
            mapRenderer.addNavigationPreviewTrackPoint(new Point2D.Double(newX, newY));
            
            // 更新当前位置和剩余距离
            currentPos = new Point2D.Double(newX, newY);
            remainingDistance -= actualMoveDistance;
            
            // 如果已经到达目标点附近（距离小于阈值），在下次循环中会处理
            // 继续循环处理剩余的移动距离
        }
        
        // 更新速度显示到地图渲染器
@@ -548,3 +572,4 @@
}