优化了导航预览模式

张世豪

9 小时以前 ed6936545d20cc490145d2936cee4387be2afd53

 src/gecaoji/Device.java

@@ -417,25 +417,38 @@
            mowerNumber = incomingDeviceId;
        }

        // 检查是否正在导航预览模式
        boolean isNavigating = checkIfNavigating();

        String latitudeValue = sanitizeField(fields, 2);
        String latitudeHemisphere = sanitizeField(fields, 3);
        String longitudeValue = sanitizeField(fields, 4);
        String longitudeHemisphere = sanitizeField(fields, 5);

        String combinedLatitude = combineCoordinate(latitudeValue, latitudeHemisphere);
        if (hasMeaningfulValue(combinedLatitude)) {
            realtimeLatitude = combinedLatitude;
        }
        String combinedLongitude = combineCoordinate(longitudeValue, longitudeHemisphere);
        if (hasMeaningfulValue(combinedLongitude)) {
            realtimeLongitude = combinedLongitude;
        // 只有在非导航预览模式下才更新位置相关数据
        if (!isNavigating) {
            String combinedLatitude = combineCoordinate(latitudeValue, latitudeHemisphere);
            if (hasMeaningfulValue(combinedLatitude)) {
                realtimeLatitude = combinedLatitude;
            }
            String combinedLongitude = combineCoordinate(longitudeValue, longitudeHemisphere);
            if (hasMeaningfulValue(combinedLongitude)) {
                realtimeLongitude = combinedLongitude;
            }

            String altitudeValue = sanitizeField(fields, 9);
            if (hasMeaningfulValue(altitudeValue)) {
                realtimeAltitude = altitudeValue;
            }

            // 更新位置坐标
            updateRelativeCoordinates(latitudeValue, latitudeHemisphere, longitudeValue, longitudeHemisphere);
            
            // 更新航向角（位置相关）
            heading = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 19));
        }

        String altitudeValue = sanitizeField(fields, 9);
        if (hasMeaningfulValue(altitudeValue)) {
            realtimeAltitude = altitudeValue;
        }

        // 其他数据（电量、卫星数等）始终更新
        positioningStatus = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 6));
        // 同步到绘制模块的数据源，保证往返绘制定时器能识别定位质量
        try {
@@ -448,10 +461,7 @@
        battery = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 16));
        pitch = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 17));
        realtimeSpeed = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 18));
        heading = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 19));
        GupdateTime = String.valueOf(System.currentTimeMillis());

        updateRelativeCoordinates(latitudeValue, latitudeHemisphere, longitudeValue, longitudeHemisphere);
    }
    
    /**串口更新GNGGA数据*/
@@ -471,26 +481,38 @@
            return;
        }

        
        // 检查是否正在导航预览模式
        boolean isNavigating = checkIfNavigating();

        String latitudeValue = sanitizeField(fields, 2);
        String latitudeHemisphere = sanitizeField(fields, 3);
        String longitudeValue = sanitizeField(fields, 4);
        String longitudeHemisphere = sanitizeField(fields, 5);

        String combinedLatitude = combineCoordinate(latitudeValue, latitudeHemisphere);
        if (hasMeaningfulValue(combinedLatitude)) {
            realtimeLatitude = combinedLatitude;
        }
        String combinedLongitude = combineCoordinate(longitudeValue, longitudeHemisphere);
        if (hasMeaningfulValue(combinedLongitude)) {
            realtimeLongitude = combinedLongitude;
        // 只有在非导航预览模式下才更新位置相关数据
        if (!isNavigating) {
            String combinedLatitude = combineCoordinate(latitudeValue, latitudeHemisphere);
            if (hasMeaningfulValue(combinedLatitude)) {
                realtimeLatitude = combinedLatitude;
            }
            String combinedLongitude = combineCoordinate(longitudeValue, longitudeHemisphere);
            if (hasMeaningfulValue(combinedLongitude)) {
                realtimeLongitude = combinedLongitude;
            }

            String altitudeValue = sanitizeField(fields, 9);
            if (hasMeaningfulValue(altitudeValue)) {
                realtimeAltitude = altitudeValue;
            }

            // 更新位置坐标
            updateRelativeCoordinates(latitudeValue, latitudeHemisphere, longitudeValue, longitudeHemisphere);
            
            // 串口收到GNGGA数据后，触发拖尾更新
            notifyMowerTrailUpdate();
        }

        String altitudeValue = sanitizeField(fields, 9);
        if (hasMeaningfulValue(altitudeValue)) {
            realtimeAltitude = altitudeValue;
        }

        // 其他数据（电量、卫星数等）始终更新
        positioningStatus = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 6));
        // 同步到绘制模块的数据源，保证往返绘制定时器能识别定位质量
        try {
@@ -502,17 +524,28 @@
        differentialAge = defaultIfEmpty(sanitizeField(fields, 13));       
        realtimeSpeed ="0";        
        GupdateTime = String.valueOf(System.currentTimeMillis());

        updateRelativeCoordinates(latitudeValue, latitudeHemisphere, longitudeValue, longitudeHemisphere);
        
        // 串口收到GNGGA数据后，触发拖尾更新
        notifyMowerTrailUpdate();
    }
    
    /**
     * 通知地图渲染器更新割草机拖尾
     * 当串口收到GNGGA数据并更新位置后调用
     */
    /**
     * 检查是否正在导航预览模式
     * @return 如果正在导航预览返回true，否则返回false
     */
    private boolean checkIfNavigating() {
        try {
            dikuai.daohangyulan nav = dikuai.daohangyulan.getInstance();
            if (nav != null) {
                return nav.isNavigating();
            }
        } catch (Exception e) {
            // 如果获取导航实例失败，返回false（不影响主要功能）
        }
        return false;
    }
    
    private void notifyMowerTrailUpdate() {
        try {
            // 通过Shouye.getInstance()获取实例，避免循环依赖