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张世豪

昨天 f4a2ce6f608049dc11f00908ee8a829060882de3

 src/dikuai/daohangyulan.java

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import java.util.ArrayList;
import zhuye.Shouye;
import zhuye.MapRenderer;
import gecaoji.Device;
import gecaoji.Gecaoji;
import gecaoji.lujingdraw;
import publicway.buttonset;
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            return;
        }
        
        // 解析路径坐标
        pathPoints = lujingdraw.parsePlannedPath(plannedPath);
        if (pathPoints == null || pathPoints.size() < 2) {
        // 1. 解析路径坐标（原始路径）
        List<Point2D.Double> rawPathPoints = lujingdraw.parsePlannedPath(plannedPath);
        if (rawPathPoints == null || rawPathPoints.size() < 2) {
            JOptionPane.showMessageDialog(null, "路径坐标解析失败，无法进行导航预览", "错误", JOptionPane.ERROR_MESSAGE);
            return;
        }

        // 2. 尝试重新生成完整路径段（包含围边和作业路径）
        // 这样可以确保导航预览时，割草机先沿着内缩边界走一圈，再走割草路径
        List<lujing.Lunjingguihua.PathSegment> segments = null;
        String boundaryCoords = dikuai.getBoundaryCoordinates();
        String mowingWidth = dikuai.getMowingBladeWidth(); // 注意：这里应该用割草宽度，而不是割刀宽度，通常是一样的
        // 如果没有割草宽度，尝试从Device获取
        if (mowingWidth == null || mowingWidth.trim().isEmpty() || "-1".equals(mowingWidth.trim())) {
             Device device = Device.getActiveDevice();
             if (device != null) {
                 mowingWidth = device.getMowingWidth();
             }
        }
        // 如果还是没有，使用默认值
        if (mowingWidth == null || mowingWidth.trim().isEmpty() || "-1".equals(mowingWidth.trim())) {
            mowingWidth = "0.34";
        }
        
        String safetyDistance = dikuai.getMowingSafetyDistance();
        String obstaclesCoords = dikuai.getObstacleCoordinates();
        String mowingPattern = dikuai.getMowingPattern();
        
        if (boundaryCoords != null && !boundaryCoords.trim().isEmpty() && !"-1".equals(boundaryCoords.trim())) {
            try {
                // 解析割草模式
                String mode = "parallel"; // 默认平行模式
                if (mowingPattern != null && !mowingPattern.trim().isEmpty()) {
                    String pattern = mowingPattern.trim().toLowerCase();
                    if ("1".equals(pattern) || "spiral".equals(pattern) || "螺旋式".equals(pattern) || "螺旋".equals(pattern)) {
                        mode = "spiral";
                    } else if ("parallel".equals(pattern) || "平行线".equals(pattern) || "平行".equals(pattern)) {
                        mode = "parallel";
                    }
                }
                
                // 调用路径规划生成完整路径段
                segments = lujing.Lunjingguihua.generatePathSegments(
                    boundaryCoords, 
                    obstaclesCoords != null ? obstaclesCoords : "", 
                    mowingWidth, 
                    safetyDistance, 
                    mode
                );
            } catch (Exception e) {
                // 如果重新生成失败，segments 为 null
                System.err.println("导航预览重新生成路径失败: " + e.getMessage());
            }
        }
        
        // 3. 构建最终导航路径点列表
        pathPoints = new ArrayList<>();
        if (segments != null && !segments.isEmpty()) {
            // 如果成功生成了路径段，使用路径段构建点列表
            // 这样包含了围边路径和作业路径，以及它们之间的连接
            lujing.Lunjingguihua.PathSegment firstSeg = segments.get(0);
            pathPoints.add(new Point2D.Double(firstSeg.start.x, firstSeg.start.y));
            
            for (lujing.Lunjingguihua.PathSegment seg : segments) {
                // 添加终点（起点已经在上一次循环或初始化时添加了）
                // 注意：这里假设路径段是连续的，或者我们只关心端点
                // 如果段之间不连续（有空走），generatePathSegments 应该已经生成了连接段（isMowing=false）
                pathPoints.add(new Point2D.Double(seg.end.x, seg.end.y));
            }
        } else {
            // 如果生成失败，回退到使用原始解析的路径点
            // 这通常只包含作业路径，可能没有围边
            pathPoints = rawPathPoints;
        }
        
        if (pathPoints == null || pathPoints.size() < 2) {
             JOptionPane.showMessageDialog(null, "无法构建有效的导航路径", "错误", JOptionPane.ERROR_MESSAGE);
             return;
        }
        
        this.currentDikuai = dikuai;
        this.currentPathIndex = 0;