修改了导航预览

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 src/dikuai/daohangyulan.java

@@ -10,6 +10,7 @@
import zhuye.Shouye;
import zhuye.MapRenderer;
import gecaoji.Gecaoji;
import gecaoji.Device;
import gecaoji.lujingdraw;
import publicway.buttonset;

@@ -101,6 +102,11 @@
        this.currentDikuai = dikuai;
        this.currentPathIndex = 0;
        this.currentSpeed = DEFAULT_SPEED;
        // 将当前速度(米/秒)转换为km/h写入设备yaw属性
        try {
            double kmh = this.currentSpeed * 3.6;
            Device.getActiveDevice().setYaw(String.valueOf(kmh));
        } catch (Exception ignore) { }
        this.navigationTrack.clear();
        
        // 获取首页和地图渲染器
@@ -449,9 +455,9 @@
    
    /**
     * 计算两点之间的方向角（度）
     * 图标默认朝上，向右旋转90度车头朝右
     * atan2返回的角度：向右是0度，向上是90度
     * 需要转换为图标旋转角度：向右需要90度，向上需要0度
     * 车辆图标的车头默认是在屏幕正下方（270度）
     * atan2返回的角度：向右是0度，向上是90度，向左是180度，向下是-90度（270度）
     * 需要转换为图标旋转角度，使车头朝向行驶方向
     */
    private double calculateHeading(Point2D.Double from, Point2D.Double to) {
        double dx = to.x - from.x;
@@ -464,13 +470,13 @@
            atan2Angle += 360;
        }
        
        // 图标默认朝上（0度），向右旋转90度车头朝右
        // 所以：运动方向向右（0度）→ 需要旋转90度
        //      运动方向向上（90度）→ 需要旋转0度
        //      运动方向向左（180度）→ 需要旋转270度
        //      运动方向向下（270度）→ 需要旋转180度
        // 公式：heading = (90 - atan2Angle + 360) % 360
        double heading = (90.0 - atan2Angle + 360.0) % 360.0;
        // 图标默认朝下（270度），需要计算旋转角度使车头朝向行驶方向
        // 如果运动方向向上（90度）→ 需要旋转180度（270 - 90 = 180）
        // 如果运动方向向右（0度）→ 需要旋转270度（270 - 0 = 270）
        // 如果运动方向向左（180度）→ 需要旋转90度（270 - 180 = 90）
        // 如果运动方向向下（270度）→ 需要旋转0度（270 - 270 = 0）
        // 公式：heading = (270 - atan2Angle + 360) % 360
        double heading = (270.0 - atan2Angle + 360.0) % 360.0;
        
        return heading;
    }
@@ -489,6 +495,11 @@
     */
    private void speedUp() {
        currentSpeed += SPEED_MULTIPLIER;
        // 同步到设备yaw属性（km/h）
        try {
            double kmh = currentSpeed * 3.6;
            Device.getActiveDevice().setYaw(String.valueOf(kmh));
        } catch (Exception ignore) { }
        updateSpeedDisplay();
    }
    
@@ -502,6 +513,11 @@
                currentSpeed = 0.1;
            }
        }
        // 同步到设备yaw属性（km/h）
        try {
            double kmh = currentSpeed * 3.6;
            Device.getActiveDevice().setYaw(String.valueOf(kmh));
        } catch (Exception ignore) { }
        updateSpeedDisplay();
    }
    
@@ -509,8 +525,11 @@
     * 更新速度显示
     */
    private void updateSpeedDisplay() {
        // 可以在地图上显示当前速度
        // 这里暂时不实现，如果需要可以在MapRenderer中添加速度显示
        // 导航预览下在割草机图标上方实时显示速度（固定像素间距）
        if (mapRenderer != null) {
            mapRenderer.setNavigationPreviewSpeed(currentSpeed);
            mapRenderer.repaint();
        }
    }
    
    /**
@@ -542,6 +561,11 @@
            mapRenderer.setNavigationPreviewSpeed(0.0); // 清除速度显示
            mapRenderer.repaint();
        }

        // 退出时将设备yaw属性重置为0
        try {
            Device.getActiveDevice().setYaw("0");
        } catch (Exception ignore) { }
        
        // 恢复地块管理页面
        // 在清空currentDikuai之前保存地块编号，使用final变量以便在lambda中使用