| | |
|---|
| | | #include "UDPClient.h" |
|---|
| | | #include "bluetooth.h" |
|---|
| | | #include "TCPClient.h" |
|---|
| | | #include "SBUS.h" |
|---|
| | | #include "pwm_ctrol.h" |
|---|
| | | #include "PythonLink.h" |
|---|
| | | static osSemaphoreId_t g_semaphoreHandle = NULL; |
|---|
| | | extern uint8_t restart_num; |
|---|
| | | void IdleTask(void) |
|---|
| | |
|---|
| | | Internet_Init(); |
|---|
| | | UDPClient_Init(); |
|---|
| | | TCPClient_Init(); |
|---|
| | | BT_Init(); |
|---|
| | | SBUS_Init(); |
|---|
| | | PythonLink_Init(); |
|---|
| | | while (1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //HIDO_UINT32 timeout = HIDO_TimerGetNearestTimeout(1000); |
|---|
| | | HIDO_UINT32 timeout = 100; |
|---|
| | | HIDO_UINT32 timeout = 5; |
|---|
| | | if (xSemaphoreTake(g_semaphoreHandle, timeout / portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | DBG_Poll(); |
|---|
| | | BT_Poll(); |
|---|
| | | SBUS_Poll(); |
|---|
| | | PythonLink_Poll(); |
|---|
| | | HIDO_ATLitePoll(); |
|---|
| | | Internet_Poll(); |
|---|
| | | GPS_Poll(); |
|---|
| | |
|---|
| | | { |
|---|
| | | MCUFlash_Init(); |
|---|
| | | parameter_init(); |
|---|
| | | printf("demo run!\r\n"); |
|---|
| | | |
|---|
| | | /* 开机信息输出：版本号、设备ID、IP、端口（UDP/TCP） */ |
|---|
| | | |
|---|
| | | { |
|---|
| | | uint16_t dev_id = g_com_map[DEV_ID]; |
|---|
| | | uint16_t udp_port = g_com_map[UDP_PORT]; |
|---|
| | |
|---|
| | | uint16_t tip2 = g_com_map[TCP_IP_2]; |
|---|
| | | uint16_t tip3 = g_com_map[TCP_IP_3]; |
|---|
| | | |
|---|
| | | /* VERSION 索引在 global_param.h 中为 0x1，如果需要打印版本号字符串，可映射到其它存储；目前仅打印整数 */ |
|---|
| | | |
|---|
| | | uint16_t version = g_com_map[VERSION]; |
|---|
| | | |
|---|
| | | printf("[BOOT] Version: %u\r\n", version); |
|---|
| | | printf("[BOOT] DeviceID: %u\r\n", dev_id); |
|---|
| | | printf("[BOOT] UDP Server: %u.%u.%u.%u:%u\r\n", ip0, ip1, ip2, ip3, udp_port); |
|---|
| | | printf("[BOOT] TCP Server: %u.%u.%u.%u:%u\r\n", tip0, tip1, tip2, tip3, tcp_port); |
|---|
| | | HIDO_Debug2("[BOOT] Version: %u\r\n", version); |
|---|
| | | HIDO_Debug2("[BOOT] DeviceID: %u\r\n", dev_id); |
|---|
| | | HIDO_Debug2("[BOOT] UDP Server: %u.%u.%u.%u:%u\r\n", ip0, ip1, ip2, ip3, udp_port); |
|---|
| | | HIDO_Debug2("[BOOT] TCP Server: %u.%u.%u.%u:%u\r\n", tip0, tip1, tip2, tip3, tcp_port); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | TaskHandle_t xTaskHandle = NULL; |
|---|
| | | |
|---|
| | |
|---|
| | | .cb_mem = NULL, |
|---|
| | | .cb_size = 0}; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // �����������ź�������ʼ����Ϊ0��������Ϊ1�� |
|---|
| | | // |
|---|
| | | g_semaphoreHandle = osSemaphoreNew(1, 0, &semaphore_attr); |
|---|
| | | |
|---|
| | | xTaskCreate( |
|---|
