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| | | PORT = "COM3" # 你的串口号 |
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| | | BAUDRATE = 921600 |
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| | | PATH_FILE = "test_path.json" # 你的路径文件 |
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| | | OFFSET_XYZ = (0.0, 0.0, 0.0) # 车辆中心相对GPS天线的东/北/天(米) |
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| | | ORIGIN_GEO = "3949.91202005,N,11616.85440851,E" # 原点经纬度(度分格式)，或设为 None |
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| | | ORIGIN_ALT = 45.32 # 原点海拔(米)，若未知可留 None 自动使用首次GPS高度 |
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| | | > 例如，车辆质心位于天线后方0.25 m、左侧0.10 m且低0.5 m 时，可设置 `OFFSET_XYZ = (-0.25, 0.10, -0.5)`；如果测试场景以 “3949.9120’N, 11616.8544’E” 为局部坐标原点且海拔约 45.3 m，则设置 `ORIGIN_GEO = "3949.9120,N,11616.8544,E"`、`ORIGIN_ALT = 45.3`。 |
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| | | 设置 `ORIGIN_GEO` 后，程序会在 WGS-84 椭球上把所有 GPS 纬度/经度/高度准确转换到指定原点的东北天 (ENU) 坐标系，可获得厘米级平移精度；若保留为 `None`，则沿用默认的近似地理转换，仅适合粗略调试。 |
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| | | 注意：`ORIGIN_GEO` 也支持带前导逗号的格式，例如 `",3949.8890014,N,11616.7555551,E"`。 |
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| | | **运行控制程序:** |
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| | | ```bash |
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